Технический форум по робототехнике.
=DeaD= » 16 мар 2011, 17:10
dccharacter писал(а):Зачем мне СДВОЕННЫЙ энкодер, если я и так знаю, в какую сторону вращается двигатель?
Неправильно, правильно так:
1. "Часто знаю", потому как вы ни разу не знаете, куда он крутится, если ехали "полный вперед", а 0.5 секунды назад дали команду "полный назад", это зависит от массы робота, мощности движков, диаметра колёс, наклона поверхности и еще массы факторов.
2. Сдвоенный энкодер позволяет отфильтровать ложные срабатывания энкодера на границе.
dccharacter » 16 мар 2011, 17:26
хм, переворота, похоже не получилось
Добавлено спустя 11 минут 30 секунд:Вот смотрю, везде стоят светики на моторных выходах. Что, прям так нужны????
=DeaD= » 16 мар 2011, 17:45
Желательны на этапе отладки, чисто из опыта, хотя-бы видеть смену направления вращения, иначе только на вал двигателя что-то насаживать некруглое
Понятно же, что без них никто не умрёт
dccharacter » 16 мар 2011, 18:51
А кто что использует в качестве датчиков на энкодерах и где (в Москве) это добывает?
Имхо, проще было бы конечно использовать SFH 9240, но цена в самом щадящем варианте в 80 руб за штучку (160 за энкодер) как-то сильно напрягает.
TCRT1000 стоит от 18 до 24 руб (в зависимости от количества), но его же обвешивать надо всякой лабудой?
=DeaD= » 16 мар 2011, 19:26
KTIR есть разные
dccharacter » 16 мар 2011, 21:19
KTIR0A21DS ????
=DeaD= » 16 мар 2011, 21:34
У меня валяются KTIR0721ds
Michael_K » 16 мар 2011, 21:35
dccharacter писал(а):TCRT1000 стоит от 18 до 24 руб (в зависимости от количества), но его же обвешивать надо всякой лабудой?
??? Двумя резисторами что-ли?
dccharacter » 16 мар 2011, 21:38
че-то мне казалось там еще и ОУ надо....
=DeaD= » 16 мар 2011, 21:41
Скорее на выходе желательно иметь триггеры шмитта
dccharacter » 16 мар 2011, 22:16
Ну так что скажете на KTIR0721ds??
Michael_K » 16 мар 2011, 22:20
они работают, что там еще сказать... DS вообще работают с полпинка.
dccharacter » 16 мар 2011, 22:43
Тьфу, перепутал. Вот эти я имел ввиду: KTIR0A21DS
Michael_K » 16 мар 2011, 22:55
Да один фиг
dccharacter » 17 мар 2011, 11:59
Йо-мае, не все так просто, споткнулся на ровном месте. Бился до пяти утра, но так и не смог реализовать i2c slave. И надо-то всего два байта переслать...
Dead, я посмотрел на протоколы орфы (в т.ч. для драйвера двигателей), во-первых фиг чего поймешь что там написано (:), а во-вторых не получается у меня сделать совместимость (например, у меня резолюция шима 10 бит и мне не западло два байта передать вместо одного для того, чтобы этот резолюшн (впрок) сохранить). Дальше, у вас нет работы с энкодерами, нет фидбэка и т.д. Но просто опять же впрок я могу забубенить "урезанный режим совместимости с ОРФА", но мне как-то детектить его надо. Поэтому вопрос - у вас контроллер как-то представляется, или сразу начинает допрос с пристрастием - адрес, айди и т.д.?