roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Правильное питание большого количества серв/двигателей

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Aseris » 03 окт 2010, 19:33

Как правильно строить схему питания, какие фильтры использовать и как их рассчитывать, для подавления помех от работающих мощьных двигателей. Как это дело правильно называется чтобы через гугл искать?

P.S. Советы поставить кондер потолще, отдельно питать движки и прочие без расчета как и что ставить писать не нужно в этой ветке такие советы уже есть. :no:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Сергей » 03 окт 2010, 20:08

Ну проблем с питанием большого числа серв/двигателей не должно быть, нужно только дорожки на плате потолще делать и лудить сверху дополнительно. А вот проблемы с цифровой/аналоговой частью системы, использующей эти сервы/двигатели, могут быть. Зависит от самой схемы и используемых компонентов.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение =DeaD= » 03 окт 2010, 21:17

1. Мощный источник питания не просаживающийся сильно от больших токов + электролит на нём;

2. У нас для питания логики от мощного источника питания идёт сначала линейный регулятор с большим кондёром электролита после него и керамикой 1мкФ с каждой стороны, а затем перед самой логикой LC-фильтр из чип-индуктивности на 100мкГ и кондёра керамики 1мкф ну и рядом с каждой микрой логики или МК минимум 1 чип керамики не менее 0.1мкФ
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Aseris » 03 окт 2010, 23:03

Ну как цифру питать я знаю... все-таки учился на ее разработку 8)

Привожу реальный пример: Робот шестиног 12 серв "китайская подделка на китайскую серву" на подобии MG995 внутри куций кондер, паралельно двиглу кондер есть, + 6 HS-311 . Робот питается через кабель 5 м длиной, сечение многожильной жилы в залуженом виде 1 мм. Питается все от АТ блока питания с нагрузочной способностью по 5 вольтам 20А. Без кабеля худо бедно сервы работают. с кабелем их "колбасит". Сервы гудят, не реагируют на изменение длины управляющего импульса, позицию не держат.
То-есть на шине питания творятся беспорядки и макробесия.

Вот рисовать схемку фильтра по питалову сел, смотрю на поисковики, там предлагают либо фильтры к УНЧ, либо все образно на тему поставь столькото мкГ, перед кондером, после... в общем мнения разделяются. В честь такого разброда и создал тему на форуме для установки истины. И литературку с формулами и схемами интересно найти.

На цифровую часть не грешить, ибо она питается от отдельного БП, и оно это DVK плата с своим наборов стабов.

Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:
В идеале нужно мнение человека что силовой электроникой занимается...
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Michael_K » 03 окт 2010, 23:39

Мнение человека, который занимается силовухой: надо понять причину и ее уже лечить.
Чтобы что-то посчитать, нужно сначала что-то померить.

На первый взгляд провод тонковат.
Сервы потребляют ток импульсами ампера по полтора или больше. Даже если не все импульсы случаются одновременно (что не всегда легко предсказать), вполне вероятно, что в какие-то моменты (например при динамических механических нагрузках) многие сервы жрут ток в один и тот же момент.
Провод сечением один квадрат имеет удельное сопротивление порядка 20 ом на километр. Значит ваши 10 метров имеют сопротивление порядка 0.2 Ома.

Это значит, что при токе 5 ампер на проводах падает 1 вольт. При токе 10 ампер - два вольта.
Если (ЕСЛИ!!!) проблема именно в активном сопротивлении провода, то никакими фильтрами вы это не
вылечите, хотя большая банка конденсатора после провода питания может дать некоторый эффект...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение =DeaD= » 04 окт 2010, 08:30

Тоже думаю, что проблема в проводе, вы подцепили своего шестинога через неслабое сопротивление.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Aseris » 04 окт 2010, 14:07

никакими фильтрами вы это не
вылечите, хотя большая банка


Как все печально, большая банка конденсатора, как раз для импульсных нагрузок многое решает. Вот только правильно должна быть еще индуктивность... Но как это дело правильно пощитать? Такое схемное решение называется вроде "энерго-запасающая цепочка" но точно так ли, я не помню :( .

Придет сотрудник что силовой электроникой занимался, по-расспрашиваю его.

Чтобы что-то померить нужно знать что мерить :friends:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение pashteet » 04 окт 2010, 16:49

По роду работы занимаюсь большими напряжениями (до 500кВ) и неслабыми токами (до 3000А). ИМХО сечение кабеля сильно мало для таких нагрузок.
1мм^2 сечения медной жилы рассчитан на 9А. У Вас на шестиноге минимум 18 серв, потребление каждой в пике около 1.5А
Если допустить, что в определенный момент все сервы сожрут по максимуму то получится 12*1.5=18А, а это соответствует сечению провода 2.5мм^2 минимум
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Grem » 04 окт 2010, 16:55

У Вас на шестиноге минимум 18 серв

получится 12*1.5=18А

А куда ещё 6 серв делись? :)
"There is nothing better than sliding down snow and flying through the air" (с) Shane McConkey.
Lieber ein Brett am Fuß als eins vorm Kopf, aber lieber ein Brett vorm Kopf als zwei am Fuß.
Аватара пользователя
Grem
 
Сообщения: 1523
Зарегистрирован: 16 май 2009, 12:50
Откуда: Россия, Севастополь
прог. языки: Java, C

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Aseris » 04 окт 2010, 19:22

+ 6 HS-311


Добавлено спустя 12 минут 27 секунд:

2: Pashtet, я конечно понимаю что кабель и блок слабоваты для пиковой нагрузки в 2A*12+6*0.8A = 28,8A
Но суть вопроса как рассчитывать С и L в цепи фильтра питания серв.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение =DeaD= » 04 окт 2010, 19:32

LC не спасёт, это надо кондёры размером больше чем сервы :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Aseris » 04 окт 2010, 19:34

Умные люди посоветовали посмотреть в сторону фильтров что ставятся на входе блока питания.
2: Dead Место у меня есть, кабель потолще или акум с хорошими параметрами по пиковому току весят тоже немало.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Duhas » 04 окт 2010, 19:41

у вас вапще в чем проблема то ? если акум слаб - он просядет и ничо работать не будет а то и акум того...

импульсы тока в поводах в любом случае будут давать помехи. питать электронику или от другого акума.. или дцдц.. LC тут не сильно поможет, мона натыкать кондеров у каждой сервы.. LC мона погасить постоянный шум.. а когда у вас то 1-2А то под все 30 - смысла в етом LC не будет.. только если оч толстое ЦЭ..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение Michael_K » 04 окт 2010, 19:42

Грубо снижение напряжения на конденсаторе можно оценить так:
U = t*I/C
Грубо говоря, если из заряженной банки 1000мкф в течении 1 миллисекунды выжирать ток 5 Ампер, то напряжение на этой банке снизится на 1миллисекунда*5ампер/1миллифарада = 5 вольт.
(это конечно без учета "подпитки" от блока питания, и зависимости тока от напряжения на движках, но порядки ясны, думаю).

Вот и считайте, какой длины у вас там импульсы тока и какой они амплитуды.

Делайте провод короче и толще и будет "щщастья"
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Правильное питание большого количества серв/двигателей

Сообщение pashteet » 04 окт 2010, 19:47

Grem писал(а):
У Вас на шестиноге минимум 18 серв

получится 12*1.5=18А

А куда ещё 6 серв делись? :)

Да это я очепятку допустил. Сначала написал 18, потом посмотрел что всего 12 и исправил, но не везде :pardon:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

След.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter