roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Ответить

И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Michael_K » 07 янв 2010, 02:48

Несколько вопросов про управление сервами...

К сожалению, информации по этому поводу крайне мало -
нормальных даташитов на простенькие сервы нет, поэтому
приходится обращаться к коллективному опыту...

А вопросы следующие:
  • Влияет ли частота и болтанка фазы импульсов на простые (читай дешевые) сервы?
  • Какие пределы по амплитуде (минимум-максимум) на управляющем входе?
    (например, можно ли управлять трехвольтовым сигналом)
  • Какие пределы по питанию? (например можно ли их питать от двух банок лития)
  • Изменяется ли ток потребления сервы во время импульса?
  • Что происходит с сервой, когда импульсы пропадают (какие там постоянные времени)?

Для определенности возьмем самые простые HXT900 и HXT5010

Да... еще...
Попались сервы с разъемами с защелкой (похожи на питание флопповода)
- это экзотика или норма?

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

avr123.nm.ru » 07 янв 2010, 03:54

Вопросы серьезные и ответиь на них трудновато. Вам нужно взять серву и проверить - на это и ориентироваться.

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Michael_K » 07 янв 2010, 05:34

Вам нужно взять серву и проверить

Я же не могу быть уверен, что моя серва - типичная.
(У меня и атмеги от случайных 12 вольт не дохли - что ж теперь, их можно 12 вольтами питать? )

А производитель хоть что-нибудь говорит вообще?

Да и народ тут много чего попробовал - может расскажет :)

Например, в OR-сервоконтроллере, как я понимаю, фаза гуляет...
Кто-то наверняка попробовал и трехвольтовым сигналом завести, и от акков всяких...
Или еще опыт какой-нибудь у народа есть... Ну, вдруг... :)

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Angel71 » 07 янв 2010, 06:14

Michael_K, две банки, это в смысле 7,2? когда про сервы почитывал на форумах запомнил, что большинство (те, что по описанию на 4,8-6в) вполне могут работать и при 7.2, но многие не рекомендуют так сервы мучать. особенно, если будут продолжительные предельные нагрузки.

Добавлено спустя 19 минут 22 секунды:
на сервосити есть список параметров серв. http://www.servocity.com/
вот что-то типа такого:
Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral
Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave
Operating Voltage: 4.8 Volts
Operating Temperature Range: -20 to 60 Degree C
Test Voltage: 4.8 Volts
...

Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral
Required Pulse: 4.8-7.4 Volt Peak to Peak Square Wave
Operating Voltage Range: 4.8-7.4 Volts
...

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Michael_K » 07 янв 2010, 06:17

две банки, это в смысле 7,2?

Да.
А что предлагают? Стабилизатор? Аккумы с другой химией?

Добавлено спустя 1 минуту 50 секунд:
сервосити есть список параметров

Обязательно посмотрю....
Тем не менее жду ответов из опыта :)

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Angel71 » 07 янв 2010, 06:28

импульсные стабилизаторы (у моделистов это какие-то странные для меня сокращения: BEC, UBEC, SBEC, ...)

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

=DeaD= » 07 янв 2010, 11:32

Michael_K писал(а):Влияет ли частота и болтанка фазы импульсов на простые (читай дешевые) сервы?

Смотря в каких пределах. Лучше далеко от 50Гц не уходить, но в пределах +\- 5-10% наверное будет работать. Может зависеть от конкретного экземпляра сервы.

Michael_K писал(а):Какие пределы по амплитуде (минимум-максимум) на управляющем входе?

Минимум 3В для всех HXT (HXT900, HXT5010, HXT12k) - проверял на нескольких сервах, максимум 5В вроде.

Michael_K писал(а):Какие пределы по питанию? (например можно ли их питать от двух банок лития)

Насколько помню:
HXT900: 3-6V
HXT5010: 4.8-6V
HXT12k: 5-7V

Проверить можно на хоббисити. Вне диапазона вниз работать могут нестабильно, а вверх - могут и сгореть, опять же не гарантированно.

Michael_K писал(а):Изменяется ли ток потребления сервы во время импульса?

Во время движения изменяется, во время имульса, если необходимости движения нет - вроде не должно, не проверял.

Michael_K писал(а):Что происходит с сервой, когда импульсы пропадают (какие там постоянные времени)?

Она перестает выдавать напряжение на движок, т.е. вал можно крутить и она не будет сопротивляться кроме как силой трения редуктора и движка.

Michael_K писал(а):Попались сервы с разъемами с защелкой (похожи на питание флопповода)
- это экзотика или норма?

Вроде экзотика, фотку бы. Вообще не ясно зачем защелка - и так каждый раз с трудом разъемы отсоединяешь... :unknown:

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Michael_K » 07 янв 2010, 12:21

Спасибо.
Еще уточню, пожалуй, хотя по сути вы ответили.

Влияет ли частота и болтанка фазы импульсов...

....Лучше далеко от 50Гц не уходить, но в пределах +\- 5-10% наверное будет работать.

А в вашем сервоконтроллере (OR-чего-то-там-S) проблем таких нет?
(когда ширина первых импульсов в последовательности резко, скажем, растет, фаза последнего же сползает?)

Изменяется ли ток ... во время импульса?

...во время имульса... - вроде не должно

Грубо говоря, можно подавать импульсы на кучу серв одновременно
или по очереди - на общий пиковый ток это не повлияет. Так?

Она перестает выдавать напряжение на движок, т.е. вал можно крутить и она не будет сопротивляться кроме как силой трения редуктора и движка.

А она разве не скатывается при этом в какое-нибудь крайнее положение?

Вон чего нарыл:
Servo1.GIF

Servo1.pdf
(80.81 КиБ) Скачиваний: 16

Servo2.pdf
(150.29 КиБ) Скачиваний: 21

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

=DeaD= » 07 янв 2010, 13:54

В нашем контроллере ни разу ничего такого не наблюдали, возможно нужно очень специфично двигать сервами, чтобы это проявилось. Но боюсь при резкой смене положения 7 серв глюк на 8-й в реальной конструкции будет трудно заметить :) только если лабораторный стенд ставить :)

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Michael_K » 07 янв 2010, 14:10

Попробовал кое-что...

Серва (как минимум моя) потребляет ток сразу после импульса управления.
В остальное время мотор не потребляет вообще.
(Это согласуется с ПДФ-ками, хотя микросхема маркирована по-другому)
Ширина импульса тока(как и следует ожидать) зависит от разности положений
по потенциометру и желаемого. амплитуда импульса тока, понятно, более-менее постоянна.

Отсюда выводы:
1. Серва стоит без момента, когда импульсов нет (впрочем как и вообще в промежутках между импульсами)
2. Частота подачи импульсов - величина "условная". Как и фаза. Напрямую ни на что вообще не влияет.
3. Подавать импульсы одновременно на несколько серв плохо - импульсное потребление будет большим.
4. Серва в режиме постоянного вращения - это мотор управляемый ШИМом с частотой 50 Герц
(то есть не шибко эффективный с точки зрения энергетики).

По приведенным ПДФ-кам:
Одна микросхема допускает питание 7.5В, другая - 10В.
Ограничением здесь будут напряжения конденсаторов (в моей стоят на 6.3в)
и, видимо, ток-мощность (ток мотора будет расти при росте питающего напряжения).

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

avr123.nm.ru » 07 янв 2010, 15:09

4. вывод не верный ИМХО

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

=DeaD= » 07 янв 2010, 15:17

4. Насколько я понимаю этот вывод верен только для аналоговых серв. Цифровые рулят нормальным ШИМом. Пруфлинк: http://www.rcdesign.ru/articles/radio/digital_servos (вообще там интересной инфы есть малость)

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:
(из серв HXT900, HXT5010, HXT12k цифровая только последняя)

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Michael_K » 07 янв 2010, 15:21

Цифровые рулят нормальным ШИМом.

Да, вполне возможно, я же сразу говорил про простые...

Хотя фраза из "пруфлинка"
и частота импульсов на двигателе намного выше (раз в десять).

смешна... 500 герц - это далеко не "нормальный ШИМ" - энергетическая эффективность
у него такая же как и у 50 герцового...
Частота поднята, чтобы веселее отрабатывать изменение нагрузки и точнее держать позицию,
но она далеко недостаточна, чтобы выйти из режима "квадратных токов".

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

blindman » 07 янв 2010, 15:33

Michael_K писал(а):1. Серва стоит без момента, когда импульсов нет (впрочем как и вообще в промежутках между импульсами)

Для большинства серв верно. Но точно существуют сервы, которым достаточно выдать лишь один импульс, и они будут удерживать положение, даже если больше импульсы не выдавать. Модель не назову, не помню, давно как-то попадалась документация на такое.

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

=DeaD= » 07 янв 2010, 15:35

Я думаю это просто все цифровые сервы :)
Ответить

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO
Rambler\'s Top100 Mail.ru counter