roboforum.ru

Возможно. Достоверно не знаю

avr123.nm.ru писал(а):4. вывод не верный ИМХО

Почему же?

Добавлено спустя 3 минуты 41 секунду:

=DeaD= писал(а):Думаю у них просто не было задачи оптимизировать энергоэффективность

Ну... как сказать. У них-то может и не было...
Но учитывая, что сервы массово применяются с батарейным питанием,
"они" могли бы и подумать и об эффективности, и о диапазоне питающих напряжений...
(И кстати, о низковольтном управлении, учитывая, куда движется вся электроника...)
Другое дело, что для простеньких машинок - цена, видимо, настолько мощный приоритет, что на все остальное можно начихать...

с другой стороны на сколько можно уменьшить потребление?

Это зависит от многого.
Например если взять стоящего на месте шестинога, то понятно,
что механической энергии не тратится совсем, хотя сервы должны обеспечивать какой-то момент.
Для того, чтобы они держали момент, нужно в них загонять какой-то средний ток.
КПД такой сервы по определению равен нулю (механической работы на выходе нет), поэтому
вся загонямая в нее энергия уходит исключительно в потери.

Момент тут пропорционален среднему току, а вот потери - среднеквадратичному.
Так что сэкономить можно неслабо. А если учесть, что серв в шестиноге много...


Еще одна мысль посетила - по импульсу тока можно легко мерить
момент на серве чисто цифровыми способами.
В таком режиме ширина импульса строго пропорциональна моменту.
Хотя направление этого момента мы и не узнаем.

можно компенсировать нагрузку пружинами...

От этого метод управления мотором эффективнее не станет, не так ли?
Я привел в пример такой "стоЯщий" случай только потому, что так расчеты
становятся простыми и, по-моему, очевидными.

В любых других режимах в принципе все точно так же:
Момент пропорционален среднему току, а потери в движке - среднеквадратичному.
Поэтому, чем меньше мы махаем током, тем лучше. И разница - в разы.

так и человек тоже не долго в полуприсяде на 1 ноге продержится

И что? вывод-то какой? Я сравнивал методы управления движками, а вы?

Думаю надо писать конкретные модели серв в таких случаях

в конце видео на котором виден эксперимент с частатой шима

1. Не в ту сторону он ШИМ крутил
2. Машинка то без нагрузки - так что эксперимент нереальный.

Это-то понятно. Я ж про это и написал.
Только если б он приложил усилие, то фиг бы серва вышла на позицию
- она бы за этот секундный промежуток между импульсами до упора бы,
навернео, докрутилась при штатных нагрузках.

Вам на openservo.org