И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Michael_K

Несколько вопросов про управление сервами...

К сожалению, информации по этому поводу крайне мало -
нормальных даташитов на простенькие сервы нет, поэтому
приходится обращаться к коллективному опыту...

А вопросы следующие:

Влияет ли частота и болтанка фазы импульсов на простые (читай дешевые) сервы?
Какие пределы по амплитуде (минимум-максимум) на управляющем входе?
(например, можно ли управлять трехвольтовым сигналом)
Какие пределы по питанию? (например можно ли их питать от двух банок лития)
Изменяется ли ток потребления сервы во время импульса?
Что происходит с сервой, когда импульсы пропадают (какие там постоянные времени)?

Для определенности возьмем самые простые HXT900 и HXT5010

Да... еще...
Попались сервы с разъемами с защелкой (похожи на питание флопповода)
- это экзотика или норма?

avr123.nm.ru

Вопросы серьезные и ответиь на них трудновато. Вам нужно взять серву и проверить - на это и ориентироваться.

Michael_K

Цитата:

Вам нужно взять серву и проверить

Я же не могу быть уверен, что моя серва - типичная.
(У меня и атмеги от случайных 12 вольт не дохли - что ж теперь, их можно 12 вольтами питать? )

А производитель хоть что-нибудь говорит вообще?

Да и народ тут много чего попробовал - может расскажет

Например, в OR-сервоконтроллере, как я понимаю, фаза гуляет...
Кто-то наверняка попробовал и трехвольтовым сигналом завести, и от акков всяких...
Или еще опыт какой-нибудь у народа есть... Ну, вдруг...

Angel71

Michael_K, две банки, это в смысле 7,2? когда про сервы почитывал на форумах запомнил, что большинство (те, что по описанию на 4,8-6в) вполне могут работать и при 7.2, но многие не рекомендуют так сервы мучать. особенно, если будут продолжительные предельные нагрузки.

Добавлено спустя 19 минут 22 секунды:
на сервосити есть список параметров серв. http://www.servocity.com/
вот что-то типа такого:

Цитата:

Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral
Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave
Operating Voltage: 4.8 Volts
Operating Temperature Range: -20 to 60 Degree C
Test Voltage: 4.8 Volts
...

Цитата:

Control System: +Pulse Width Control 1500usec Neutral
Required Pulse: 4.8-7.4 Volt Peak to Peak Square Wave
Operating Voltage Range: 4.8-7.4 Volts
...

Michael_K

Цитата:

две банки, это в смысле 7,2?

Да.
А что предлагают? Стабилизатор? Аккумы с другой химией?

Добавлено спустя 1 минуту 50 секунд:

Цитата:

сервосити есть список параметров

Обязательно посмотрю....
Тем не менее жду ответов из опыта

Angel71

импульсные стабилизаторы (у моделистов это какие-то странные для меня сокращения: BEC, UBEC, SBEC, ...)

=DeaD=

Michael_K писал(а):

Влияет ли частота и болтанка фазы импульсов на простые (читай дешевые) сервы?

Смотря в каких пределах. Лучше далеко от 50Гц не уходить, но в пределах +\- 5-10% наверное будет работать. Может зависеть от конкретного экземпляра сервы.

Michael_K писал(а):

Какие пределы по амплитуде (минимум-максимум) на управляющем входе?

Минимум 3В для всех HXT (HXT900, HXT5010, HXT12k) - проверял на нескольких сервах, максимум 5В вроде.

Michael_K писал(а):

Какие пределы по питанию? (например можно ли их питать от двух банок лития)

Насколько помню:
HXT900: 3-6V
HXT5010: 4.8-6V
HXT12k: 5-7V

Проверить можно на хоббисити. Вне диапазона вниз работать могут нестабильно, а вверх - могут и сгореть, опять же не гарантированно.

Michael_K писал(а):

Изменяется ли ток потребления сервы во время импульса?

Во время движения изменяется, во время имульса, если необходимости движения нет - вроде не должно, не проверял.

Michael_K писал(а):

Что происходит с сервой, когда импульсы пропадают (какие там постоянные времени)?

Она перестает выдавать напряжение на движок, т.е. вал можно крутить и она не будет сопротивляться кроме как силой трения редуктора и движка.

Michael_K писал(а):

Попались сервы с разъемами с защелкой (похожи на питание флопповода)
- это экзотика или норма?

Вроде экзотика, фотку бы. Вообще не ясно зачем защелка - и так каждый раз с трудом разъемы отсоединяешь... :unknown:

Michael_K

Спасибо.
Еще уточню, пожалуй, хотя по сути вы ответили.

Цитата:

Влияет ли частота и болтанка фазы импульсов...

....Лучше далеко от 50Гц не уходить, но в пределах +\- 5-10% наверное будет работать.

А в вашем сервоконтроллере (OR-чего-то-там-S) проблем таких нет?
(когда ширина первых импульсов в последовательности резко, скажем, растет, фаза последнего же сползает?)

Цитата:

Изменяется ли ток ... во время импульса?

...во время имульса... - вроде не должно

Грубо говоря, можно подавать импульсы на кучу серв одновременно
или по очереди - на общий пиковый ток это не повлияет. Так?

Цитата:

Она перестает выдавать напряжение на движок, т.е. вал можно крутить и она не будет сопротивляться кроме как силой трения редуктора и движка.

А она разве не скатывается при этом в какое-нибудь крайнее положение?

Вон чего нарыл:

Вложение:

Servo1.GIF [ 21.86 КиБ | Просмотров: 2781 ]

Вложение:

Servo1.pdf [80.81 КиБ]
Скачиваний: 16

Вложение:

Servo2.pdf [150.29 КиБ]
Скачиваний: 21

=DeaD=

В нашем контроллере ни разу ничего такого не наблюдали, возможно нужно очень специфично двигать сервами, чтобы это проявилось. Но боюсь при резкой смене положения 7 серв глюк на 8-й в реальной конструкции будет трудно заметить

только если лабораторный стенд ставить

Michael_K

Попробовал кое-что...

Серва (как минимум моя) потребляет ток сразу после импульса управления.
В остальное время мотор не потребляет вообще.
(Это согласуется с ПДФ-ками, хотя микросхема маркирована по-другому)
Ширина импульса тока(как и следует ожидать) зависит от разности положений
по потенциометру и желаемого. амплитуда импульса тока, понятно, более-менее постоянна.

Отсюда выводы:
1. Серва стоит без момента, когда импульсов нет (впрочем как и вообще в промежутках между импульсами)
2. Частота подачи импульсов - величина "условная". Как и фаза. Напрямую ни на что вообще не влияет.
3. Подавать импульсы одновременно на несколько серв плохо - импульсное потребление будет большим.
4. Серва в режиме постоянного вращения - это мотор управляемый ШИМом с частотой 50 Герц
(то есть не шибко эффективный с точки зрения энергетики).

По приведенным ПДФ-кам:
Одна микросхема допускает питание 7.5В, другая - 10В.
Ограничением здесь будут напряжения конденсаторов (в моей стоят на 6.3в)
и, видимо, ток-мощность (ток мотора будет расти при росте питающего напряжения).

avr123.nm.ru

4. вывод не верный ИМХО

=DeaD=

4. Насколько я понимаю этот вывод верен только для аналоговых серв. Цифровые рулят нормальным ШИМом. Пруфлинк: http://www.rcdesign.ru/articles/radio/digital_servos (вообще там интересной инфы есть малость)

Добавлено спустя 2 минуты 27 секунд:
(из серв HXT900, HXT5010, HXT12k цифровая только последняя)

Michael_K

Цитата:

Цифровые рулят нормальным ШИМом.

Да, вполне возможно, я же сразу говорил про простые...

Хотя фраза из "пруфлинка"

Цитата:

и частота импульсов на двигателе намного выше (раз в десять).

смешна... 500 герц - это далеко не "нормальный ШИМ" - энергетическая эффективность
у него такая же как и у 50 герцового...
Частота поднята, чтобы веселее отрабатывать изменение нагрузки и точнее держать позицию,
но она далеко недостаточна, чтобы выйти из режима "квадратных токов".

blindman

Michael_K писал(а):

1. Серва стоит без момента, когда импульсов нет (впрочем как и вообще в промежутках между импульсами)

Для большинства серв верно. Но точно существуют сервы, которым достаточно выдать лишь один импульс, и они будут удерживать положение, даже если больше импульсы не выдавать. Модель не назову, не помню, давно как-то попадалась документация на такое.

=DeaD=

Я думаю это просто все цифровые сервы

roboforum.ru

И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Кто сейчас на конференции