roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение blindman » 07 янв 2010, 15:36

Возможно. Достоверно не знаю
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение =DeaD= » 07 янв 2010, 15:37

Michael_K писал(а):500 герц - это далеко не "нормальный ШИМ" - энергетическая эффективность
у него такая же как и у 50 герцового...
Частота поднята, чтобы веселее отрабатывать изменение нагрузки и точнее держать позицию,
но она далеко недостаточна, чтобы выйти из режима "квадратных токов".

Думаю у них просто не было задачи оптимизировать энергоэффективность :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение Michael_K » 07 янв 2010, 15:43

avr123.nm.ru писал(а):4. вывод не верный ИМХО

Почему же?

Добавлено спустя 3 минуты 41 секунду:
=DeaD= писал(а):Думаю у них просто не было задачи оптимизировать энергоэффективность :)

Ну... как сказать. У них-то может и не было...
Но учитывая, что сервы массово применяются с батарейным питанием,
"они" могли бы и подумать и об эффективности, и о диапазоне питающих напряжений...
(И кстати, о низковольтном управлении, учитывая, куда движется вся электроника...)
Другое дело, что для простеньких машинок - цена, видимо, настолько мощный приоритет, что на все остальное можно начихать...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение Angel71 » 08 янв 2010, 05:15

8) будет "модно", будут "думать". основные параметры, на которые обращают внимание, это вроде: крутящий момент, скорость, из чего шестерни, есть/нет подшипники,... :) с другой стороны на сколько можно уменьшить потребление? :pardon: а применение акумов и батареек это не повод шевелиться.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение Michael_K » 10 янв 2010, 02:21

с другой стороны на сколько можно уменьшить потребление? :pardon:

Это зависит от многого.
Например если взять стоящего на месте шестинога, то понятно,
что механической энергии не тратится совсем, хотя сервы должны обеспечивать какой-то момент.
Для того, чтобы они держали момент, нужно в них загонять какой-то средний ток.
КПД такой сервы по определению равен нулю (механической работы на выходе нет), поэтому
вся загонямая в нее энергия уходит исключительно в потери.

Момент тут пропорционален среднему току, а вот потери - среднеквадратичному.
Так что сэкономить можно неслабо. А если учесть, что серв в шестиноге много...


Еще одна мысль посетила - по импульсу тока можно легко мерить
момент на серве чисто цифровыми способами.
В таком режиме ширина импульса строго пропорциональна моменту.
Хотя направление этого момента мы и не узнаем.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение =DeaD= » 10 янв 2010, 02:29

Если продумать, то можно компенсировать нагрузку пружинами так, что стоящий на месте шестиног в правильном положении не будет иметь нагрузки на сервы ;)

А в других положениях - так и человек тоже не долго в полуприсяде на 1 ноге продержится :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение Michael_K » 10 янв 2010, 02:39

можно компенсировать нагрузку пружинами...

От этого метод управления мотором эффективнее не станет, не так ли?
Я привел в пример такой "стоЯщий" случай только потому, что так расчеты
становятся простыми и, по-моему, очевидными.

В любых других режимах в принципе все точно так же:
Момент пропорционален среднему току, а потери в движке - среднеквадратичному.
Поэтому, чем меньше мы махаем током, тем лучше. И разница - в разы.

так и человек тоже не долго в полуприсяде на 1 ноге продержится

И что? вывод-то какой? Я сравнивал методы управления движками, а вы?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение ALHIMIK » 15 янв 2010, 13:42

как роказали мои эксперименты с аналоговыми машинками(естественно простыми) частота импульсов им не принципиальна(во всяком случае меньше 50Гц) подавал 25Гц и всё прекрасно работтало
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение =DeaD= » 15 янв 2010, 13:52

Думаю надо писать конкретные модели серв в таких случаях :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение ALHIMIK » 15 янв 2010, 16:21

SG5010 :oops:

Добавлено спустя 5 минут 24 секунды:
http://easyelectronics.ru/servomashinka-hs-311.html
в конце видео на котором виден эксперимент с частатой шима
Аватара пользователя
ALHIMIK
 
Сообщения: 997
Зарегистрирован: 05 окт 2008, 14:41
Откуда: СПб
прог. языки: C,Python

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение Michael_K » 15 янв 2010, 16:40

в конце видео на котором виден эксперимент с частатой шима

1. Не в ту сторону он ШИМ крутил :)
2. Машинка то без нагрузки - так что эксперимент нереальный.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение Duhas » 15 янв 2010, 16:45

какая в опу разница есть нагрузка или нет? эксперимент показывает что серва встает в положение в зависимости от ширины импульса.. т.е. она считает ширину а не скважность... а частота прихода ипульса задает частоту изменения задания на входе САУ приводы сервы...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение Michael_K » 15 янв 2010, 16:53

Это-то понятно. Я ж про это и написал.
Только если б он приложил усилие, то фиг бы серва вышла на позицию
- она бы за этот секундный промежуток между импульсами до упора бы,
навернео, докрутилась при штатных нагрузках.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение Duhas » 15 янв 2010, 16:59

ну если при отсутствии импульсов ничего не делает, то да ... т.е. ее сервоцикл равен периоду импульсов...

по мне так выкидывать надо из серв все эти пережитки аналогового прошлого... и ставить свою электронику..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: И снова про управление сервами... Чур, ногами не бить :)

Сообщение =DeaD= » 15 янв 2010, 17:04

Вам на openservo.org :D
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 5

Mail.ru counter