Доброе время суток!
Мы с приятелм хотим собрать шестилапого робота!
И вот у меня вопрос такой, какой микроконтроллер стоит взять?
Как я себе представляю, у него должно быть много входов и выходов, так как у робота будет 18 двигателей, ик бампера-штуки 4 наверное...Помню чтото ктото мне говорил, что лучше взять 7 микроконтроллеров, типа один главный, и по одному на каждую ногу, чтобы каждая нога сама думала как ей лучше стать и так далее, а главные мозги думали по типу куда шагать и так далее...
Вообщем жду ваших ответов и зарание благодарен!
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
МК для шестилапого робота!
Re: МК для шестилапого робота!
Лучше бы вам прочитать полностью форум - большинство вопросов сразу отпадут
Re: МК для шестилапого робота!
Есть SSC-32, но у него со входами для датчиков туго, есть наша разработка [[OR-AVR-M128-S]]
У SSC-32 конечно пока с софтом получше на стороне ПК минимум
Добавлено спустя 34 секунды:
7 контроллеров на эту задачу нафиг не сплелось.
У SSC-32 конечно пока с софтом получше на стороне ПК минимум
Добавлено спустя 34 секунды:
7 контроллеров на эту задачу нафиг не сплелось.
Re: МК для шестилапого робота!
18 двигателей и миллион шестерёнок?
может на сервы внимание обратить?
может на сервы внимание обратить?
Re: МК для шестилапого робота!
Надо поконкретнее продумать модель. Какие именно двигатели (все, кроме серв - геморрой). Сколько поточнее и какие датчики. Какое планируется развитие и пр. Тогда можно будет что-то и присматривать.
Re: МК для шестилапого робота!
=DeaD= писал(а):7 контроллеров на эту задачу нафиг не сплелось.
Могу поспорить, сейчас вот занят таким вот проектом. В качестве игрушки нафиг не надо, а в других целях очень даже нужно.
Re: МК для шестилапого робота!
Можете и поспорить, но 7 контроллеров на эту задачу нафиг не сплелось 
Что там такого вычислительно сложного, чтобы в каждой ноге 6-нога целый МК втыкать?
Что там такого вычислительно сложного, чтобы в каждой ноге 6-нога целый МК втыкать?
Re: МК для шестилапого робота!
1) один контроллер. управление сервами делается, как в or - у вас еще свободными окажется куча ресурсов проца. немного заранее подумав, выбираете более подходящую мегу/иксмегу.
2) два контроллера. основной проц по вкусу, хоть n-ядерный x86. сервоконтроллер или or или ssc32.
3) один основной + по одному на каждую серву. основной проц опять по вкусу. разбираете сервы и смотрите, насколько вам повезло. или перепрограммируете проц в серве или выкидываете из сервы эту плату и засовываете в неё свою (openservo подобную, хоть сами чего своего намутите).
по процу на ногу это как ни крути, а костыли. это нежелание/неумение выбирать камушки под задачу и/или программировать. т.е. "а фиолетово, мне просто так удобней" и "в других целях очень даже нужно" это совсем не одно и тоже.
2) два контроллера. основной проц по вкусу, хоть n-ядерный x86. сервоконтроллер или or или ssc32.
3) один основной + по одному на каждую серву. основной проц опять по вкусу. разбираете сервы и смотрите, насколько вам повезло. или перепрограммируете проц в серве или выкидываете из сервы эту плату и засовываете в неё свою (openservo подобную, хоть сами чего своего намутите).
по процу на ногу это как ни крути, а костыли. это нежелание/неумение выбирать камушки под задачу и/или программировать. т.е. "а фиолетово, мне просто так удобней" и "в других целях очень даже нужно" это совсем не одно и тоже.
Re: МК для шестилапого робота!
высокая отказоустойчивость требуется, чтобы это "чудо" можно было бы достать из зоны работы, даже при выходе из строя части оборудования. А с 1 платой уже раза 3 лазили за ним сами...
Используется не как игрушка.
Используется не как игрушка.
Re: МК для шестилапого робота!
Отказоустойчивость не делают выделяя на каждый привод/ногу по МК. Это наоборот отличный способ понизить отказоустойчивость - вероятность выхода из строя минимум 1 МК и невозможности нормальной работы - увеличивается в 7 раз.
Re: МК для шестилапого робота!
7 контроллеров, из них один главный, звезда. Если считать, что вероятность отказа всех МК одинакова, то отказ мозга заставит лезть за многоножкой. Вобщем, оно того стоит, если так написано в задании на дипломный проект, иначе - трата времени.
Re: МК для шестилапого робота!
Можно Arduino mega или 32-битная Arduino на PIC32 СhipKIT Маx32.qaz0612 писал(а):какой микроконтроллер стоит взять? у робота будет 18 двигателей, ик бампера-штуки 4 наверное...
Но лучше всего и эффективней взять такой процесор который уже использован в аналогичных проектах с открытыми исходниками
Re: МК для шестилапого робота!
SkyZi, тфу ти ну ти. ят наивный думал вы бионикой балуетесь. можете попытаться устроить холивар на тему mttf, mtbf, mttr, вероятность брака и прочих показателей, методик тестирования и оценки. только учтите, что детскими болячками атмел, микрочип и многие другие давно переболели. да, есть прикол, что при программировании avr эпизодически помирают. но пардон, это совсем другая история.
у вас условно говоря в хексе все микроконтроллеры с примерно одинаковыми холиварными показателями. если сервы не переделаные, микроконтроллеров стало быть минимум 19. отказоустойчивость просто добавлением резервных контроллеров в случае сферического, никому кроме вас неизвестного метода наводит только на мысль увелечения вероятности отказа. мне лень лезть за методичками по теорверу и вспоминать как всё считается, что бы преподнести более точные циферки, чем в образном высказывании =DeaD=. йа вам по колхозному намекну. в хексе минимум ДЕВЯТНАДЦАТЬ микроконтроллеров. уже три раза проблемы были только с основным (или опять неугадал, что вы о проблемах с вашим хексом писали?). 1 раз - случайность. 2 - печалько. 3 - пора задуматься над схемой (сюда же материал платы, качество изготовления, пайки и прочее), кодом и условиями окружающей среды (мож просто платку лаком вскрыть или экранировать или ещё чего в таком духе).
добавьте ко всему этому ещё, что у серв есть механика, которая обычно выходит из строя намного раньше электронной части. обычно, т.к. при заклинивании сервы электроника легко и непринуждённо может выгореть (иногда со спецэффектами в виде расплавленого пластика сервы). т.е. опять намекаю, что серва должна выходить из строя раньше, чем микроконтроллер на основной плате.
у вас условно говоря в хексе все микроконтроллеры с примерно одинаковыми холиварными показателями. если сервы не переделаные, микроконтроллеров стало быть минимум 19. отказоустойчивость просто добавлением резервных контроллеров в случае сферического, никому кроме вас неизвестного метода наводит только на мысль увелечения вероятности отказа. мне лень лезть за методичками по теорверу и вспоминать как всё считается, что бы преподнести более точные циферки, чем в образном высказывании =DeaD=. йа вам по колхозному намекну. в хексе минимум ДЕВЯТНАДЦАТЬ микроконтроллеров. уже три раза проблемы были только с основным (или опять неугадал, что вы о проблемах с вашим хексом писали?). 1 раз - случайность. 2 - печалько. 3 - пора задуматься над схемой (сюда же материал платы, качество изготовления, пайки и прочее), кодом и условиями окружающей среды (мож просто платку лаком вскрыть или экранировать или ещё чего в таком духе).
добавьте ко всему этому ещё, что у серв есть механика, которая обычно выходит из строя намного раньше электронной части. обычно, т.к. при заклинивании сервы электроника легко и непринуждённо может выгореть (иногда со спецэффектами в виде расплавленого пластика сервы). т.е. опять намекаю, что серва должна выходить из строя раньше, чем микроконтроллер на основной плате.
Re: МК для шестилапого робота!
Angel71, это пока 2 дачика и 3 сервы, но идея то не стоит на месте.
смысл в том, что потом это все усложниться.
Сейчас уже 18 сервоприводов только ноги = на каждой 2 датчика и того 18 серв + 12 датчиков, это только движение!
+ динамическое движение, а не по заданному алгоритму тупому. т.е. основному есть чем заняться, по мимо того чтобы 2 датчика контролировать и рассчитывать обратную кинематику для ног.
Да и пока что это 6 ног, в последствии скорее всего придётся увеличить до 8ми.
Т.е. это уже с запасом делаю, разгружаю по максимуму, концепция распределённой системы.
смысл в том, что потом это все усложниться.
Сейчас уже 18 сервоприводов только ноги = на каждой 2 датчика и того 18 серв + 12 датчиков, это только движение!
+ динамическое движение, а не по заданному алгоритму тупому. т.е. основному есть чем заняться, по мимо того чтобы 2 датчика контролировать и рассчитывать обратную кинематику для ног.
Да и пока что это 6 ног, в последствии скорее всего придётся увеличить до 8ми.
Т.е. это уже с запасом делаю, разгружаю по максимуму, концепция распределённой системы.
Re: МК для шестилапого робота!
Вы еще по Core i7 на каждую ногу поставьте. Чего там куда распределять то?