roboforum.ru

Полностью согласен. Для шестинога (если задача только ползать) достаточно 1 контроллера с нужным количеством ног. Лично делал на 1м Мега-32, при этом еще хватило ресурсов на анализ сигнала с модельного 4-х канального приемника и еще куча осталось.
Отказоустойчивость лучше повысить разработкой печатной платы. Чтоб она была виброустойчива и устойчива к помехам. Помех от серв кстати навалом, так что лишним это не будет. Разделить питание МК и силовой части (серв). Программно можно обработать ситуацию по выходу ноги из строя. Шестиног может передвигаться и на 5, 4, 3 ногах. В принципе может даже на 1 (надо будет на своем попробовать) при определенных условиях. Вот будет отличная программная задача для "повышения отказоустойчивости".

А тупо тыкать кучу контроллеров - отказоустойчивость только ухудшится, т.к. это не дублирующие системы.

Вы почитайте все темы про шестиногов, на форуме их навалом.

Опять же. Если Главным мозгом оставить МК, то это сразу ограничит его способности близким к нулю значением. Удел МК в данном случае - низкоуровневое управление, передача данных и все. Могз говорит роботу "Ногу 4 в положение х,y,z", МК выполняет. Все. Не надо более другие задачи ставить перед МК, он для этого не приспособен. Мозгом должно быть что-то более реальное для таких целей: Комп на винде/юниксе/андроиде и т.д. или хотя бы человек (радиоуправление).

Мягко говоря, микроконтроллеров в сервах хватает за глаза. Тот монстроидальный контроллер, который сверху хексов (раздатчик PPM) - костыль, в топку его...
Я тож скоро начну делать в железе хекса без контроллеров (не считая тех 18-ти в сервах)
Типа, одна передняя лапа будет мозгом или распределенная сеть?

SkyZi, при 18-ти сервах избыточности и так более чем. при желании она и при 6-ти (1 мк на ногу) с муторно-громоздкой схеиой будет. так что зачем ещё лишних докидывать так и осталось загадкой.
Dmitry__, без основного идея интересна. для управление всеми я так понимаю один становится мастером. т.е. либо у всех будет, либо у как минимум одного будут выводы для подключения как минимум трансивера, так?

=DeaD= писал(а):

SkyZi писал(а):Распределенная, выход из строя 3-4 не влияет на возможность вернутьс

3-4 кого? лап? мк? центральный МК если выходит из строя - лапы между собой сами договариваются, как обратно идти?

да.

SkyZi писал(а):да.

ДА - ответ на какой вопрос?

Dmitry__ писал(а):

я так понял в проекте великого учителя нет центрального МК

Сам дурак

Не, круто будет, я разве говорю чо.
А если у них еще и мастер не будет выделятся в случае смерти предыдущего мастера, будет вообще гениально и на мильярд долларов. Как стая саранчи: мотивация - голод и потребность в размножении. Единственное средство связи - чувство локтя ближайшего соседа. Все.

А еще в каждом колене лапы по аккуму 18650.

неа
Я сервы реверснул до нельзя, все ресурсы сервы доступны. Сейчас они используются как наклон ствола пушки по rs232. И платки из серв выдергиваю как "свои драйверы коллекторников".