roboforum.ru

Хочу сделать так, чтобы робот при малом заряде аккумуляторов находил док зарядного устройства и самостоятельно заряжался как у робота пылесоса Roomba. как это сделать?

а сам робот то у тебя уже есть?
какими сенсорами он обладает, какими габаритами.

Робот почти готов, но в стадии разработки. По этому продумываю все его возможности. ( работа с дизайном не закончена - буду заказывать пластиковый корпус).
Габариты робота: 30х24х28 (см)
Датчики: IR датчики расстояния, Ультразвуковые, 2 цифровые веб камеры

Newman писал(а):Датчики: IR датчики расстояния, Ультразвуковые, 2 цифровые веб камеры

С таким набором датчиков он базу без проблемм должен найти.
Например увидит её в одну из камер.

Найти не проблема, Проблема в том, чтобы подъехал и состыковался

эээээээээээ, если распознать непроблема, значит вы легко можете получать данные о размерах предметов и расстояниях до них. в смысле заложить примерные размеры док станции на изображении с камер при определённом расстоянии до бота. или как вариант на первое время повесить над док станцией знак, например треугольник - значительно облегчит определение расстояния и положение относительно док станции (правей/левей).

Проблема в том, чтобы подъехал и состыковался

На сколько я знаю, на этом форуме только Vovan решил эту проблемму в полном объеме. У него роботы подъезжают и заряжаются с помощью усов на базе, один сверху косается одной контактной пластины на роботе, другой снизу. Попробуйте задать ему этот вопрос.

2 yak-40: спасибо!
Всё верно, именно так.
Стыковка, зарядка, расстыковка - всё происходит самостоятельно. Однако поиск станции, у меня, конечно далёк от совершенства, потому что никаких камер естесно нет, а только два тсопа прижатых к перегородке (ну примерно как у нас с вами глаза, а между ними нос) + Мега8, а на станции ИК маяк (на к155ла3) посылающий пачки импульсов соответственно типу ТСОПов. Контроль за батареей - АЦП, а отсюда и команда на поиск станции, а также и команда на отстыковку в момент окончания зарядки. Поэтому робот может найти станцию только в пределах одной комнаты (или, как тут у нас принято говорить: в пределах прямой видимости). Хотя, надо сказать, было пару раз из другой комнаты приезжал самостоятельно, но это случайность, ибо в остальных случаях он просто "умирал" в дали от станции...
ЗЫ: всё это отрабатывалось, конечно же, не для игрушки, а для пылесоса, а пропылесосить одну комнату полностью самостоятельно - на данном этапе думаю уже неплохо .

Спасибо за ответы! буду думать...

было пару раз из другой комнаты приезжал самостоятельно, но это случайность, ибо в остальных случаях он просто "умирал"

Для пылесоса может подойти, потому как в режиме поиска базы, он должен выключать вакуумный насос (основной потребитель энергии), а маршевые двигатели потребляют мало, и на оставшемся заряде аккумулятора робот должен проработать ещё долго (у меня около 30 мин). Методом свободного поиска он с большОй вероятностью должен найти базу даже в другой комнате.

Vovan, расскажи более подробно о контроле процесса зарядки?
Допустим, робот подъехал к базе, замкнул контакты + и - на себя.
Внешнее питание пошло на плату робота и одновременно на батарею, началась зарядка батареи.
Как отследить когда батарея завершила зарядку? Как я понимаю напряжение на ней = внешнему питанию?
Как контролируется заряд, и что за батарея, LiPo?

Рассказываю, тока сразу предупреждаю, что до всего доходил сам, поэтому это возможно не идеал, но у меня работает так как я и хотел
Батарея NiMH составленная из 8-ми элементов по 2000мА\ч.
МК - Мега8, к АЦП подключен делитель из резисторов (очень прекрасно подбирать номиналы в Протеусе! ) у меня получились 10к и 15к.
АЦП настроил на три порога: мин, ном, макс. Для контроля вывел на один из портов три светика Желтый (макс, зарядка окончена), Зелёный (соответствует допустимому напряжению батареи) и Красный (минимально допустимое напряжение, но выше минимально допустимого по паспорту на акки, это для того чтобы робот смог до базы доехать).
Номиналы напряжений получились следующие (камнями не кидать это мои акки и мне так захотелось, номиналы можно легко поменять каждому под себя):
ном=8,3в~12,2в
мин=8,2в (робот переходит в подпрограмму поиска станции и теперь ему всё пофик пока он её не найдёт или не умрёт...)
макс=13,3в (робот отходит от станции и переходит в свою основную программу)
Что касается самого зарядного - обычный нестабилизированный источник напряжения порядка 18-19в с током необходимым для зарядки 2000мА акков + питание электроники робота, т.к. во время зарядки она тоже потребляет, т.о. где-то 220мА...
Коннект со станцией, засчёт верхне\нижнего расположения пантографов ( ), точность особая не нужна, а при попадании на место срабатывает геркон на роботе (на станции магнитик имеется)... при слишком неверном заходе на станцию робот не попадает на магнитик и упирается бампером в неё, осуществляется разворот и он делает новый заход... но такое бывает не часто, а со второго раза он обязательно попадает и лишь 1раз из 10 может понадобиться третий заход...
Ну не знаю что ещё описать? То что я написАл ИМХО и так всем известно... Куски кода дать? дык он на асме (нихто не любит), тем более что куски кода на асме это почти ничего...весь код для моих роботов огромен, разбирать его даже врагу не пожелаю... Хотя есть один вариант (сравнительно не большой) полностью комментированный (как-то раз не поленился )
Ещё вопросы плиз
ЗЫ: ещё я умудрялся контролировать акки на роботе с мозгом Attiny2313, компаратор + 2герконовых реле... и тоже работало и тоже номиналы резисторов подбирал в Протеусе!
ЗЫЫ: скока буков ... ну извиняйте

Во! это круто! полезная инфа, спасибо