roboforum.ru

Ага. Спасибо Vovan, пойду поучу матчасть.
Пока один вопрос мучает, в процессе зарядки напряжение на батарее = напряжению блока питания или нет?
БП дает строго 9V, и буду я все время мерять эти 9V... смысл то какой

Нет конечно
БП выдаёт намного больше (я уже писал 18-19в), затем (проще всего) обычный резистор (1вт) номинал которого определяет зарядный ток поступающий на аккумуляторную батарею (замерять амперметром включённым последовательно в цепи БП>резюк>ака и добиться подбором резистора показаний амперметра 1\10 от ёмкости указанной на акках), т.о. на выходе (после резистора) при подключении акка к зарядному, напряжение естесно становится равным напряжению батареи в данный момент (ну чуть больше канешно) например 8,2в... в процессе зарядки напряжение растёт (у нас есть запас аж до 18-19в!), и как только станет 12,3в - АЦП даёт команду прекратить зарядку и уезжать нафик чтоб акки не взорвались! (шутка)

Vovan, тут как бы идея - если зарядка у одной из стен, можно сделать так, что бы робот в поисках зарядки двигался вдоль стены оставляя её к примеру слева. В худшем случае ему понадобится проехать 1периметр квартиры, отсюда рассчитать минимальное кол-во луца на это мероприятие.
Правда если он примет кошака лежащего в центре комнаты за стену - у зверюшки морская болезнь может начаться...

Луц это из Киндзадзы?
Я думаю это вариант - постоянно двигаясь вдоль стены он по-любому придёт к станции стоЯщей у стены... По-моему, навскидку, неплохая идея

Где-то видел вариант с линией на полу платформы базы (вроде для NXT сделано было) - до базы по ИК добрался, нашел линию, а дальше - как лайн-трейсер.

Vovan писал(а): постоянно двигаясь вдоль стены он по-любому придёт к станции стоЯщей у стены...

Классический вариант выхода из лабиринта, придерживаясь всегда только одной (например левой) стороны.
Но надо сказать, что технически выполнить движение вдоль стены достаточно трудно. IMHO конечно.
А так-же надо учитывать, что можно зациклится вокруг тумбочки.
И потом, заходить на зарядку, лучше под прямым углом наверное.

2 yak-40: согласен, хотя как вариант мождь кому-то и прокатит, например если все тумбочки прислонютыми к стенам стоЯт... а зарядка может как угодно стоять, я даже посреди комнаты ставил - всё равно находит, просто да, если светить ИК вдоль стены как-то не айс имхо...

Vovan писал(а):Луц это из Киндзадзы?

Ага, луцеколонку ищем:)

yak-40 писал(а):А так-же надо учитывать, что можно зациклится вокруг тумбочки.
И потом, заходить на зарядку, лучше под прямым углом наверное.

НУ заходить на посадку - тут от конструкции зарядки сильно зависит.
Основная, для меня, проблема - это увидеть из другой комнаты зарядку.
Простого способа ориентации я не придумал пока, а по стене - запросто.
Еще добавить алгоритм вычисления зациклености...
Я вот ещё подумал вообще классно может получится:
Пылесос в кредле на зарядке.
Включается, шпарит вдоль стены, пока не верется к опять в исходную.
вычисляем по энкодерам путь и примерно углы. Сводим начало пути и конец в одну точку, вычисляя накапливающуюся погрешность.
С этого момента цикличности (вокруг кота которые) вычисляются на раз.
Вычисляем сколько на это понадобилось напруги.
Все, карта периметра есть, НЗ луца на возвращение к зарядке спрогнозируем.
Теперь вернутся после зарядки примерно в то же место, где кончился аккумулятор - запросто (причем по короткому периметру). Вычислить комнаты тоже не проблема. Т.е. пылесосим одну, потом вторую. Идем на зарядку, возвращаемся в ту же комнату, пылесосим, идем в третью комнату и тд:)

Не очень тривиально, я бы сказал...
Но мне вот чем нравится - голый софт, никаких внешних маяков, энкодеры и датчики препятствий есть по умолчанию.
Остальное вполне реально рассчитать, даже накапливающуюся ошибку и сделать поправку на будущее, т.е. юстировку.
Полученные процедуры - чистая библиотека, потом полно где можно применять.
Т.е. не жаль будет потраченого времени. В общем так долго объяснял, что самому уже не терпится сделать. Фенольный минибот есть, тсопы на борта повесить надо только.

Добавлено спустя 2 минуты 8 секунд:

Vovan писал(а):просто да, если светить ИК вдоль стены как-то не айс имхо...

если зарядка у стены - ИК маяк вообеще не нужен:) Шпарим вдоль стены, пока не почувствуем напругу - конструкция вроде позволяет? Сверху контакт и снизу контакт?

если таким образом к станции идти то да, ИК маяк не нужен , однако есть предметы, стоЯщие не у стены (тумбочки, носки, ножки стульев, столов, дам и т.д...) тут чё-то обход ентого предмета и возврат к месту прерванной работы, после зарядки, довольно затруднителен даже теоретически (ИМХО)... а кроме того надо ведь не просто вернуться, а продолжить уборку...

repository писал(а):Фенольный минибот есть, тсопы на борта повесить надо только.

вот и случай представился: можно ж без ИК маяка

2repository: Всё это справедливо, если ездить только по периметру. А как же другие части комнаты? Или их не собираешься пылесосить?
А получится так: выехал на середину, упёрся в ножку стола или стула,
и... заблудился

Vovan писал(а):однако есть предметы, стоЯщие не у стены (тумбочки, носки, ножки стульев, столов, дам и т.д...) тут чё-то обход ентого предмета и возврат к месту прерванной работы, после зарядки, довольно затруднителен даже теоретически (ИМХО)... а кроме того надо ведь не просто вернуться, а продолжить уборку...

Я не сказал точно в место прерваной работы. Можно вернутся к месту, которое оказалось в итоге стеной вдоль которой мы потом нашли зарядку. вернутся в старое место можно? можно:) оттуда и продолжать гулять по комнате. Это лучше, чем начинать опять пылесосить от зарядки, верно?

Vovan писал(а):

repository писал(а):Фенольный минибот есть, тсопы на борта повесить надо только.

вот и случай представился: можно ж без ИК маяка

Чтото я не очень понял:)
я вот что имел ввиду - тсопы как ик бамперы наличия стены слева-справа.
А а маяк на зарядке - ну да, лучше конечно, но можно и без него:)

yak-40 писал(а):2repository: Всё это справедливо, если ездить только по периметру. А как же другие части комнаты? Или их не собираешься пылесосить?
А получится так: выехал на середину, упёрся в ножку стола или стула,
и... заблудился

Не заблудился, ему пофиг теперь все, кроме препятствий, мотается как считает нужным, пока не понадобится заряжаться.
(хотя у нас уже есть знание периметра и мы можем с приличной точностью вычислять свой проделанный путь, по нкодерам(!) и мы уже вычислили как они врут, т.е. сделали поправку. Умеем расчитывать углы!)
Т.е. получив данные о текущем пути вдоль того, что мы считали стеной можем сказать стена это или нет.
+ мы можем примерно прикинуть где мы сейчас находимся (это правда уже посложнее и не так нужно, но вполне теперь возможно! т.е. можно оптимизировать движения робота внутри периметра.
углы в комнате и длинны стен между ними - чем не маяки? Относительно них можно вычислить тумбочки и тоже запомнить. если надо, конечно).

Хех... Да выкинуть их енти ТСОПы на... Толку от них? они только +\- 1км стену определяют! С ТСОПами позиционирование робота по-любому не вариант, и спорить бесполезно.
Бампер тактильный и только он даёт точное знание о том что до стены не хз скока см, а 0см
ТСОП(ы) конкретно хороши при работе на маяк... а если по ТСОПам вдоль стены ориентироваться, то и мимо станции не проблема пролететь нет уж... (читать топики про ТСОПы, там всё расжёвано).

Ну я намучался с тсопами, но не так страшен черт, в принципе.
С тактильными - ест риск впырится в стену под небольшим углом и жутко буксовать... В общем датчик стены интересная тема...
Кстати а сенсор от оптической мыши - не кандидат ли на это звание?...

я бы сформулировал несколько иначе: дальномер
все виды я их не пользовал, но скорее всего шарп, потому как оказалось уз дальномер тоже (как и ТСОПы) зависим от типа поверхности... хотя в данном случае, стены в одной квартире имеют, скорее всего, один и тот же материал...
а тактильные датчики не обязательно прям уж типа бампера для тарана строить, вспомним тросточку слепого - усы , причём лично я такой вариант обкатывал: поездка вдоль стены по сенсарам касания, на роботе их было 6 шт... довольно успешно всё получилось, т.к. использовал свободно висящие пластины по периметру робота и достаточно нежного прикосновения с любой стороны робота - сразу реакция

Согласен с Vovan-ом! TSOP - только для поиска базы!
То-есть использовать его(их) по назначению.
Контактный бампер - только аварийный, а вот чем мерить расстояние, это вопрос!
ИК дальномеры дают очень узкий луч, и им надо или крутить постоянно влево-вправо, или ставить штук 8
Я последнее время подумываю о УЗ дальномерах, например по принципу парктроника.