roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Управление двигателем РОВКОМа

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Управление двигателем РОВКОМа

Сообщение andr_larr » 24 мар 2008, 22:31

Товарищ трудится во "дворце пионеров"(щас оно по другому называется).Решили мы к следующей выставке сделать 2 "боевых робота" (по книге Н.Брага.Создание роботов в домашних условиях) и устроить их "битву".
Чтоб не заморачиваться с механикой взяли 2 китайские радиоуправляемые игрушки на разные частоты,выбросили верх и стали делать верхний каркас.Перед этим решили их "поганять" и столкнулись с неприятностью...Слишком шустро бегают...
Установка последовательно резистора с двигателем дала частичный результат...Скорость стала гораздо меньше,но при необходимой выставленной скорости двигатель сам не запускается,только с "толчка".К тому-же скорость передвижения сильно зависит от пола на котором ездит робот - малейший бугор и "стоп".Первую часть не особо хорошо решили установкой параллельно резистору конденсаторов на 1500 мкф.Хотя и работает сиё не совсем устойчиво.
Вторую - никак.Решили что неверен сам поход к решению задачи.
Решили между управляющим сигналом от микросхемы и двигателем поставить промежуточный контроллер.
Выбрали Attiny26.На неё поступают сигналы(фактически управление идёт 0-ом).Чтоб не ставить транзисторный мост решили задействовать выходы контроллера,соединив их по 4 параллельно.(По даташиту каждый может пропускать по 40 мА.Двигатель тянет 130.)
Управлять будем с помощью ШИМ.На вход одного из АЦП хотим поместить резистор для ручной предварительной регулировки скорости.
Но возникли сомнения,достаточно-ли будет выставить ШИМ и не необходимо-ли контролировать скорость двигателя.
На вал двигателя ввиду плотного конструктива ничего не поцепишь.Единственно что нашли на сию тему - контроль двигателя по величине противо-эдс двигателя.С двигателя на ещё 2 АЦП завести сигнал можно.Но в течении какого времени после выключения двигателя её измерять ?
И какой она может быть величины при 5-вольтовом питании ?
В общем этого момента мы никогда не делали,просьба если кто делал - поделится опытом...
Так-же просьба покритиковать наше решение,указав на недостатки и возможно предложить другие решения.

С уважение....
andr_larr
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 24 мар 2008, 20:02

Re: Управление двигателем РОВКОМа

Сообщение =DeaD= » 24 мар 2008, 22:39

Реально правильный вариант только один - менять редуктор, а точнее передаточное отношение в нём, потому как все остальные способы значительно уменьшат КПД и будут чреваты незапуском двигателя. ШИМ, как и ограничение тока\напряжения не помогут, поскольку обычно двигатель просто не будет стартовать или будет "глохнуть" на малейших неровностях.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление двигателем РОВКОМа

Сообщение andr_larr » 25 мар 2008, 15:55

Вы правы,это действительно был-бы лучший вариант.Однако механику пока разбирать не хотим - она плотно упакована,да и где взять шестерни на другой редуктор...
То что Вы говорили - о плохом старте вначале мы предполагаем решить таким образом.
По приходу сигнала управления подаём полное напряжение на двигатель в течении(я так думаю) 1-1.5 секунды,тоесть "дёрнем" двигатель для старта и только после этого включим ШИМ для уменьшения скорости.
Но,как Вы правильно заметили при управлении ШИМом уменьшается КПД,что может привести к остановке робота.
Для этого и хочется ввести обратную связь,чтоб определять скорость вращения или остановку двигателя и контроллером регулировать ЩИМ.
Самое лучшее конечно было-б что-либо нацепить на вал двигателя и контролировать его вращение.
Щелевые оптодатчики - велики.Нацепить кусочки зеркал и ловить отражение света - лучше,но что использовать в качестве отражателя вместо зеркала (т.к.оно велико) - не знаю.
Может есть ещё какие решения ?
Пока наиболее реально - обратная связи по ЭДС,но вот как её рассчитать - пока не знаю.

С уважением...
andr_larr
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 24 мар 2008, 20:02

Re: Управление двигателем РОВКОМа

Сообщение =DeaD= » 25 мар 2008, 16:45

Любой вариант кроме смены передаточного отношения - жесткое извращение, проблему остановки движков в неожиданные моменты при минимальной нагрузке вам таким образом не решить. Это всё равно, что попробовать ездить только на 4-й передаче. Теоретически возможно, практически - за...(вставить по вкусу)...шься :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Управление двигателем РОВКОМа

Сообщение andr_larr » 01 апр 2008, 18:51

Не получается поставить редуктор.
Буду "жёстко извращяться"...
Мысль такова.
При разборке машинки определил где транзисторный мост.Управляет им микросхема SM6135W.
Между микросхемой и мостом в разрыв хочу впихнуть контроллер,который с помощью ШИМ будет регулировать скорость.
Неудобство пока только в том,что могу найти даташит на sm6135w.Всё время забрасывает на китайские страницы.
Не помогут-ли уважаемые найти сей документ.
Хочу сигнал снимать с порта микросхемы через резистор 1к. и подавать его на Attiny15.
Опасаюсь как-бы не перегрузить порт sm6135w.С него уже стоит резистор 1к.на транзисторный мост.
Напряжение питания sm6135w 2.7в.
Ну а Attiny запрограмирую на начальный старт двигателя с полнім напряжением,который через 2 секунды заменится ШИМом...
Что можно здесь помочь и посоветовать ?

С уважением....
andr_larr
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 24 мар 2008, 20:02

Re: Управление двигателем РОВКОМа

Сообщение Duhas » 02 апр 2008, 00:52

выход той, по-видимому, исконно китайской МС спалить при сопротивлении 1к думаю нереально..

совет как и раньше либо редуктор сюда, либо привод с нуля ... гемороя будет меньше... за время истраченное на выветривание запаха говна из неполучившейся из него конфетки можно даже денег заработать на конфетку, но вкусную ... если таковых нехватка..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович


Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 3

Mail.ru counter