roboforum.ru

Просто транзисторы надо подобрать с одинаковыми коэфицентами усиления по току. Или поставить полевики и не париться.  :wink:

Не дело не в транзисторах, сами моторчики при подаче питания непосредственно на них крутятся с разной скоростью.
Я так понимаю что не существует двух абсолютно одинаковых двигателей , поэтому любой робот классической схемы если его пустить по прямой и у него нет программной завязки на энкодеры будет сварачивать в сторону.

Он будет сворачивать скорее от неравномерности поверхностей под колесами, так что енкодеры тут необходимы.

А энкодеры вытягивать с мыши вместе с микросхемой и общаться с ней по протоколу PS/2 или тока диоды и фотодиоды выкавыривать?

Простые энкодеры из мыши делаются так  :wink:



Фототранзистор и светодиод - мышиные (понравилсь из Genius мышей)

Можно использовать

1. колесики с отверстиями из мыши (или диск большего диаметра - сверлишь отверстие через равные промежутки) - на просвет (щелевой датчик)

2. делаешь диск с сегментами белое-черное (на отражение) - как удобно.

По схеме
подстроечный резистор я ставил на 10 кОм, R1 - 12 кОм, на выходе ставишь еще подтягивающий резистор на 12 кОм. Проверено работает как часы  :D

4 таких датчика по паре на колесо (счетверенного компаратора как раз хватит) и получается полноценный энкодер с определением направления вращения.

Соответственно детали (как чего куда крепить и каких размеров) уже от конструкции робота зависят.

зы. Эту же схему в качестве определения границ ринга для мини сумо или для следования по линии приспособить как два пальца  :wink:

2 FireFly
Спасибо за схему. Мне нравится. Только глупый вопрос. Питаение операционника биполярное или можно просто 5 Вольт и землю?

LM339 (или аналог) - питание обычное, компаратор счетверенный.

хороший диск для энкодера я делал по технологии травления плат. Печатал на алюминиевой фольге. потом фольгу наклеивал на плексигласовый диск и травил в хлорном железе.

Можно и из простой платы сделать - только светодиод помощней использовать.

Вот уже готовый энкодер направление+скорость
http://www.chipdip.ru/product0/17653.aspx

ммм
а как его исполизовать?
зачем четыре ножки ?
куда втыкать черную коробочку ?

Есть диск с отверстиями ставишь его на вал двигателя/колеса, с одной стороны этот энкодер с другой стороны ИК светодиод.
1-ножка питание, 2-ножка земля, 3-ножка направление лог. 1-по часовй стрелки, лог. 0-против часовой стрелки, 4-ножка тахометр.
Какая именно смотри даташит.

Хех, эт по сути то же самое что и на схеме выше, только в едином корпусе и сдвоенное  :D  надо будет попробовать. Цена правда не радует.

Я обычно енкодеры делаю вообще из бумаги - печатаю на принтере и ставлю не на просвет, а на отражение.  :wink:

Ну если из мышки брать детали, то цена получится не намного ниже:)

Из старой шариковой? никому не нужной? да кстати и не обязательно курочить мышь - светдиоды и фототранзисторы есть в чипедипе и прочих магазинах, стоят если не ожибаюсь не более 20 руб за комплект  :wink: