roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Резисторы, транзисторы, конденсаторы, микросборки, чип компоненты ...
Вопросы согласования управляющих модулей с периферией.

Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Foton-4n » 18 фев 2020, 02:41

Приветствую всех! Вот хочу заказать пачку HMC5883 для различной движемой техники но вот вопрос на сколько они смогут нормально работать? Начинают ли они врать при нахождении от силовых цепей 3-5см? Моторов? Просто экранов немагнитных? На каком расстоянии там DC-DC могут влиять на них? Может на небольшом аппарате его просто не получится расположить так что бы он нормально показывал что то. А то можно ждать а окажется нерабочая микра будет обидно. Просто так получается послушать магнитным детектором (но просто катушка с усилителем где то до 70дБ) то излучает всё и притом на многие метры это на фоне фанеры 50Гц которая везде. У меня получилось магнит на частоте просто так выбрал 10кГц услышать с 15м там около 10-15Вт было в катушке.
В любом случае мне надо получать ориентацию аппарата не только летательных но и наземных что еще более важно когда не видно ни чё трава высокая там найди куда ехать хоть что бы с травы выбраться.

А то я пока что немного расстроен результатом барометра BMP280 может пара метров прыгнуть но с метр прыгает легко это понятно дело на макс x16 умножении, толи сам барометр шумит то ли давление плавает из-за ветра, движения и прочее, сейчас буду пробовать барометр на ПДУ использовать для синхронизации, может точнее будет.
Что бы быть как все надо: много срать и сильно вонять или просто башку об любую кочку разбивать!
Аватара пользователя
Foton-4n
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 17 апр 2019, 13:02
Откуда: Мухосранск
прог. языки: Basic, C#

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Strijar » 18 фев 2020, 14:57

Я пробовал. Но использовал в связке с гироскопом - "увязывал" через фильтра Madgwick. Так меньше уплывает. Туда же и барометр можно - тогда не так сильно прыгает.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 661
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, C++, Python, Lua, VHDL, Verilog, Forth
ФИО: Олег Белоусов

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Foton-4n » 19 фев 2020, 01:17

Но ясно дело полный комплект датчиков! Только вот гироскоп как плохо вяжется с компасом в плане что гироскоп относительная динамическая ориентация а компас абсолютная статическая.
То есть компас не для стабилизации а для определения направления. И что в компасе может уплывать вообще? Или наоборот автокабровка по компасу? Я вот знаю что акселерометры и шумят и плывут, гироскопы тоже да еще и температурный дрейф.

По факту меня интересовало не погрешность датчиков встроенная а влияние на них внешних факторов и только! Шоб мне хоть как то оценить где будет работать. К примеру передача на 70см ложит видео на 23см вот и приехали пока что. Так и магнитомер может магнитными полями ложить от проводов, плат, моторов. В компактном решении это очень важно.
Просто уже на подходе новый ПДУ в котором будет всё но ясно дело GSM модуль не только для звонков и даже камера для вещания, видеопередатчик и сейчас уже есть.

В ПДУ должна быть возможность указывать направления на аппарат, это всё будет использоваться для направления антенн на репитере. Но и в аппарате тоже указывать направление на ПДУ.

Везде будет полный комплект датчиков которые только смогут работать в данном аппарате, то есть в прнципе ЦУ для всех аппаратов будет одинков только с выбором определённых профилей конечно мелкие леталки ни в счёт там единая плата. Нехватки датчиков точно не будет. Вот будет собран новый ЦУ посмотрю как на наземном будут датчики жить (MPU6050 их куплена пачка) а то слышал что акселерометры дешёвые летят от перегрузок быстро. Так же есть идея делать подвес на едином датчике а не на своём в фотике как то линия горизонта рисуется ровно, значит можно зная наклон и камеру выставить под нужным углом пусть не так точно но зато всё на порядок проще, легче не надо дублировать датчики да еще их размещение ставит немного неудобное положение, размеры шлейф и герметизация, возможность быстрой смены навесного оборудования и всё такое вопрос становится оочень сУрьёзным.
Что бы быть как все надо: много срать и сильно вонять или просто башку об любую кочку разбивать!
Аватара пользователя
Foton-4n
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 17 апр 2019, 13:02
Откуда: Мухосранск
прог. языки: Basic, C#

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Strijar » 19 фев 2020, 11:02

На квадрики ставят магнитометры и работают. Там и моторы, и токи, и передача по ВЧ.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 661
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, C++, Python, Lua, VHDL, Verilog, Forth
ФИО: Олег Белоусов

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение metric » 20 фев 2020, 22:48

mems-компасы работают неплохо когда все хорошо, но чуть нестабильность магнитного и электрического поля, а это особенно ближе к земле бывает, то ппц и ахтунг.
расхождения отлавливаются, но для этого лучше пару компасов иметь хотя бы, и лучше разных или в достаточно разных местах. к тому же на результат нужно еще и накладывать карту магнитных полей земли, а она меняется и сама по себе неравномерна. по поводу наводок, тут скорее вопрос с резонансной частотой, тоже и про аксели с гирами, если есть около-кратная частота рядом, то надо ставить экран и его не всегда хватает, тк идет по питанию и тд.
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Foton-4n » 24 фев 2020, 07:34

Спасибо! Но уж прям карта магнитных полей, мне что какими то измерениями заниматься. Просто направление знать для облегчения орентации. Знаете ли по камере сложно вот так вот, когда еще картинка с камеры почти монохромная (без ИК фильтра, а шОб маяк был виден, одни проблемы прямо на ровном месте). Так развернулся, и уже хз куда летишь, где себя искать.

Вот те на барометр в аппарате наводит видеопередатчик :shock: , а то вот что так колбасит когда беру аппарат, 2-3м прыЖит когда наводит, а так где то 0.5м подёргивается иногда. Вот это номер, блин он к МК на расстоянии меньше 1см. Вот тебе и первые наводки обнаружились. Хотя там чувствительность высокая что бы заколбасило много не надо. Вот и прикольно получилось что в полёте норма а тут колбаса, но как ж летает норма а тут колбасит :D . Я специально не стал экранировать корпус что бы не закрывать сигнал сверху. В наземном там моща видео большая всё экранировано там ни чё не наводило и там антенны дальше аппарат куда больше.
В дифференциальном режиме кажись меньше стало колбасить высоту но кажись колбаса идёт из-за наводок на барометр частично.
Что бы быть как все надо: много срать и сильно вонять или просто башку об любую кочку разбивать!
Аватара пользователя
Foton-4n
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 17 апр 2019, 13:02
Откуда: Мухосранск
прог. языки: Basic, C#

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение metric » 24 фев 2020, 07:51

На земле для компаса много помех, любое железо дает наводку, если руда, магниты или еще что, то совсем все сбивается. В помещении тоже данные будут быть неверны. Вблизи железобетонных конструкций шанс получить проблемы очень высок. по поводу полей смотреть magnetic declination.

Барометр укрыт паролоном или чем то подобным? если нет, то наводки тут другого свойства могут быть, начиная от света и температуры, заканчивая нестабильным давлением.
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Foton-4n » 24 фев 2020, 10:40

Да железо ясно дело. Всё магнитное будет. Работа в воздухе важна на высотах больше 3-5м. Но в наземном аппарате там у земли работа будет и только если в воду не заехать а то и под водой :ROFL: . Вибраций компас не боиться? Если не надо на виброизолятор сажать?

Зы видеопередатчик вибраций боится если с корпусом контачит не хило модулирует что аж на видео видны полосы аудио полностью гасит телеметрия пропадает, но в принципе по другому быть и не могло ясно дело будет модуляция от вибраций.
Нестабильное давление так режим то дифференциальный уже между ПДУ и аппаратом, я на этот режим надеялся что уже давление не будет влиять на показания, то есть изменение давления не будет приводить у ходу показаний как при абсолютном измерении. Нет наводка по РЧ чисто это без вопросов. 1.2Ггц это не 5.6 :) . Температура внутри превышает окружающую где то на 25град. Я конечно буду делать выносные датчики там удобнее не будет нагрева от платы, мелкую плату на виброизолятор уже поставить.

Это тестовый аппарат скоро обнова железа будет на более серьёзном.
Что бы быть как все надо: много срать и сильно вонять или просто башку об любую кочку разбивать!
Аватара пользователя
Foton-4n
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 17 апр 2019, 13:02
Откуда: Мухосранск
прог. языки: Basic, C#

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение metric » 24 фев 2020, 21:28

Вибрации компасу не так важны, это не аксель, но лучше держать в разумных пределах.
Барометру все равно какой режим, если он на открытом воздухе стоит, или на него что то рядом дует, то данные будут гулять в переходных режимах очень сильно. Когда взлетел, там обстановка боле-менее стабилизируется, но не всегда. Электрические наводки для барометра не так важны как физические.
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Foton-4n » 24 фев 2020, 23:07

Дуть то на барометр там нереально всё закрыто. Но в барометре там оочень высокое усиление там что наводки на аналоговую часть будут давать результат. Но вот отчего при поднесении руки в области платы к аппарату сразу начинает прыгать. Но там блин разрядность то АЦП какая и это всё на фоне малых уровней сигналов. Вибрации тоже наводить будут на барометр.
Но в новой версии все датчики будет на одной плате и на виброизоляторе экранированы.
Зы вот интересно давление может плавать при ветре. И интересно если смысл пробовать делать дифференциальный режим удержания высоты с наземного терминала или хуже можно сделать. А то при удалении это может привести к большей колбасе скажем если давление будут меняться то тут то там будет вообще весело :ROFL: .
Что бы быть как все надо: много срать и сильно вонять или просто башку об любую кочку разбивать!
Аватара пользователя
Foton-4n
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 17 апр 2019, 13:02
Откуда: Мухосранск
прог. языки: Basic, C#

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение metric » 24 фев 2020, 23:15

ну посмотри как разведены барометры на полетниках, особых условий для него не нужно, желательно что бы в стороне был и можно было прикрыть поролонкой.
по поводу руки и барометра верится с трудом, нет там такой точности и давление при поднесении руки не меняется
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Foton-4n » 25 фев 2020, 02:12

нет там такой точности и давление при поднесении руки не меняется

Но там число более 100к на выходе, 1м = 12.7Па, разрядность то какая получается не менее 18бит. Но если ВЧ наводки нет то можно трогать и не чего меняться не будет. Меня этот факт очень удивил. В любом случае какая бы там не была разрядность понятно на сколько малое значение 1-2м где то 25-30Па от >100К. Я не сглаживаю эти значения пусть будет максимальная быстрая реакция. Пакет с аппарата 150-250мс не сказаться что высокая частота.
Что бы быть как все надо: много срать и сильно вонять или просто башку об любую кочку разбивать!
Аватара пользователя
Foton-4n
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 17 апр 2019, 13:02
Откуда: Мухосранск
прог. языки: Basic, C#

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение metric » 25 фев 2020, 02:32

Без сглаживания, голые данные всегда будут с мусором. Уверены что правильно готовите?
metric
 
Сообщения: 158
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Strijar » 25 фев 2020, 13:06

Foton-4n писал(а):Но там число более 100к на выходе, 1м = 12.7Па, разрядность то какая получается не менее 18бит


Может просто посмотреть даташит и не гадать?

Relative accuracy p = 700…900hPa (Temp. @ +25...+40°C) ± 0.12 hPa (typical) equivalent to ±1 m
Relative accuracy pressure (typ.) P=900…1100 hPa (T=25…40°C) ±0.06 hPa (equivalent to ±50 cm)
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 661
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, C++, Python, Lua, VHDL, Verilog, Forth
ФИО: Олег Белоусов

Re: Магнитомеры-компасы кто применял? Погрешность ошибка?

Сообщение Foton-4n » 25 фев 2020, 21:14

А чё не так то? 100кПа это есть наше давление там выше 100к число или я чё то путаю?
Без сглаживания, голые данные всегда будут с мусором. Уверены что правильно готовите?

Абсолютна! На x16 измерения частота опросов должна быть не чаще 200мс (если ни чё не спутал), и тё там можно сглаживать при такой частоте опроса :ROFL: 20бит на x16 и того удивляться шумам :). Если там сглаживать будет отклик очень долгий. Как с зарядом АКБ не прыЖит но медленно, то есть для АКБ это нормально там кратковрменные колебания при изменении нагрузки не приводят к изменению показаний, но если напряжение будет падать быстрее определённого то просто не успеет, скажем если "полный заряд" уйдёт быстрее чем за 40сек то будет отставание, но на практике что бы АКБ так быстро садился невозможно, при разряде за 2 мин уже всё отлично.
Вообще отображаемые данные совсем далеко не то что используется, в функциях стабилизации своя компенсация. Там компенсация реакции на резкое изменение свой алгоритм который хорошо работает.
Что бы быть как все надо: много срать и сильно вонять или просто башку об любую кочку разбивать!
Аватара пользователя
Foton-4n
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 17 апр 2019, 13:02
Откуда: Мухосранск
прог. языки: Basic, C#


Вернуться в Электроника, электротехника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter