roboforum.ru

Освежу немного тему...
Сделал похожий проект на cc1101 и stm8 по информации из этого топика, поэтому делюсь своими наработками.
Девайс - радионяня, в рабочем режиме через микрофон следит за уровнем шума и при превышении порога посылает тоновые сигналы в LPD диапазоне.
Пакетный режим победил следующим образом: по команде STX трансивер начинает передавать преамбулу (последовательность 01010101) пока в FIFO не появятся данные. Об этом сказано в п.15.2 даташита на чип. Т.е. процедура отправки сигнала выглядит примерно так:
void send_alrm(uint8_t len, uint8_t power)

Код: Выделить всё • Развернуть

{
    uint8_t i;

    CC1101_SPITransfer(CC1101_PATABLE,power);
    CC1101_SPITransfer(CC1101_STX,0x00);
    for (i=0;i<len;i++)
   delay(10000);

    CC1101_SPITransfer(CC1101_SIDLE,0x00);
}

Конфиг инициализации модуля для 10 канала LPD:

Код: Выделить всё • Развернуть

uint8_t config_cc1101_gfsk[]={
    CC1101_IOCFG0,      0x06,
    CC1101_FIFOTHR,     0x47,
    CC1101_PKTLEN,      0x20,//packet length
    CC1101_PKTCTRL0,    0x04,
    CC1101_FSCTRL1,     0x06,
    CC1101_FSCTRL0,     0x00,
    CC1101_FREQ2,       0x10,
    CC1101_FREQ1,       0xAA,
    CC1101_FREQ0,       (0x56+FREQ_CORR), //433.300 - lpd/10
    CC1101_MDMCFG4,     0xf6,
    CC1101_MDMCFG3,     0xE4,
    CC1101_MDMCFG2,     0x13,
    CC1101_MDMCFG1,     0x20,
    CC1101_MDMCFG0,     0x00,
    CC1101_DEVIATN,     0x10,
    CC1101_MCSM0,       0x18,
    CC1101_FOCCFG,      0x16,
    CC1101_WORCTRL,     0xFB,
    CC1101_FSCAL3,      0xE9,
    CC1101_FSCAL2,      0x2A,
    CC1101_FSCAL1,      0x00,
    CC1101_FSCAL0,      0x1F,
    CC1101_TEST2,       0x81,
    CC1101_TEST1,       0x35,
    CC1101_TEST0,       0x09,
};

FREQ_CORR инедивидуальна для каждого модуля и частоты. Можно вычислить опытным путем, например при помощи sdr свистка.

Alex_Jet писал(а):ИК пока не рассматриваю (большие расстояния, переотражения от забора и т.п.)

Солнцем элементарно забивается.

ИК на подъезде понятно (кстати, мой китайский робот-пылесос пользуется всего лишь одним TSOP! - как это реализовано???). А про Bluetooth можно чуточку поподробнее - есть с SPI (I2C), через который также можно читать регистры состояния соединения? Как всегда ищу простое и дешевое решение (например, как NRF24L01), хотя модули Bluetooth V4.0 сейчас тоже копеешные (UART-Bluetooth СС2541 в корзине на Ali лежит за 389).
Кстати, почему именно Bluetooth, а не та же CC1100, у которой можно RSSI читать? Думал сделать направленную антенну и вертеть шасси робота пока максимальную амплитуду сигнала не выловлю. Выловил, поехал, сигнал снова ушел - снова выловил и поехал и т.д.

Alex_Jet писал(а):Кстати, почему именно Bluetooth, а не та же CC1100, у которой можно RSSI читать?

1) Грубая геолокация по RSSI вляется частью спеки БТ4, не надо лишний раз по граблям рассекать.
2) На 433МГц переотражений на порядок больше.
3) БТ антенны в 7 раз меньше.

К сожалению, у меня опыт ограничивается возней с 1101, и несколькими экспериментами с разными бт2 и бт4. bt2 - перешивка hc-06(немного совсем), смартфоны на андроиде.
bt4 - умеренно удачные эксперименты с nrf51822, stm овский модуль X-NUCLEO-IDB04A1(кстати, он должен надеваться на ардуино) и опять-таки смартфоны. Смартфон, кстати, хорошая платформа для "поиграться" - там неплохое и в целом малоглючное API, относительно простая среда разработки, да и смартфоны у каждого первого сейчас.

Ничего из попробованного мною я посоветовать не могу, т.к. любой из вариантов обозначает море возни. И да, уходите вы со своих АВР. Если всерьез браться за эту задачу, очень быстро окажетесь в ситуации дифицита ресурсов, т.к. понадобятся умственные алгоритмы, а мозгов у авр - с гулькин фиг.

И самое главное - какой принцип "наведения" бота на радиомаяк?

Ну принцип-то обозначен верно. Ненаправленная антенна на маяке, направленная на приемнике. пеленгуем, едем на максимум сигнала. Можно даже усложнить - ставим два маяка, едем на максимум сигнала от слабейшего из них. В этом случае робот сам постарается заехать в некую относительно предсказуемую зону между маяками.

Добавлено спустя 11 минут 26 секунд:

Alex_Jet писал(а):(кстати, мой китайский робот-пылесос пользуется всего лишь одним TSOP! - как это реализовано???).

Илиминтарно, Ватсон. У моей румбы-600 тоже 1 приемник. Все дело в волшебном маяке. В нем 2 передающих диода, у каждого свой сектор "вещания". Причем чуть-чуть перекрывающийся. Каждый из диодов передает свою кодовую посылку. Если работ принимает посылки только от правого - значит он справа от базы, если только левого, то слева. Если оба - значит он в створе для заезда. Робот катается по спирали, пока не доедет до этого створа, далее он старается в нем держаться, и с ненулевой и положжительной вероятностью прибывает на базу с определенного направления.

Alex_Jet писал(а):Раз принцип наведения на максимум радиосигнала я изложил верно, то у меня резонный вопрос - откуда в БТ трансиверах брать информацию о мощности радиосигнала?

Откуда-откуда.... Доку читать на каждый конкретный модуль.
Вот, в андроиде например http://developer.android.com/reference/ ... EXTRA_RSSI

Alex_Jet писал(а): На данный момент считаю что ATmega2560 с нормальным кодом потянет мои задачи.

Скорее всего да, но в отладочном железе лучше иметь запас.

1100 стоят 200-250руб. 2510 банально непопулярны со всеми вытекающими. для данной задачи брать 2510, 51822, 24l01 и прочие подобные, без pa/lna каг бэ слегка... не, возьмите конечно, будет интересно посмотреть на ваши потуги.