roboforum.ru

увы.
в след заход наверное перепилю на cesium/
Попробуй найди себе google earth for linux, если найдется, то я вечером выдам kmz к нему, чтобы

Освежу немного тему...
Сделал похожий проект на cc1101 и stm8 по информации из этого топика, поэтому делюсь своими наработками.
Девайс - радионяня, в рабочем режиме через микрофон следит за уровнем шума и при превышении порога посылает тоновые сигналы в LPD диапазоне.
Пакетный режим победил следующим образом: по команде STX трансивер начинает передавать преамбулу (последовательность 01010101) пока в FIFO не появятся данные. Об этом сказано в п.15.2 даташита на чип. Т.е. процедура отправки сигнала выглядит примерно так:
void send_alrm(uint8_t len, uint8_t power)


Конфиг инициализации модуля для 10 канала LPD:

FREQ_CORR инедивидуальна для каждого модуля и частоты. Можно вычислить опытным путем, например при помощи sdr свистка.

Добрый день, коллеги!
А кто-нибудь в CC1100 и подобных регистр RSSI читал? Что в реальности там есть? Возможно его использовать в качестве наведения бота на ЗУ?
У меня задача - в уличных условиях (максимальное расстояние 50 м) довести робота до базы (ЗУ и защита от непогоды). ИК пока не рассматриваю (большие расстояния, переотражения от забора и т.п.)

Солнцем элементарно забивается.

Да, у меня в пеленгаторе читает. Думаю в данном раскладе лучше блютуз + ИК(на подъезде).

ИК на подъезде понятно (кстати, мой китайский робот-пылесос пользуется всего лишь одним TSOP! - как это реализовано???). А про Bluetooth можно чуточку поподробнее - есть с SPI (I2C), через который также можно читать регистры состояния соединения? Как всегда ищу простое и дешевое решение (например, как NRF24L01), хотя модули Bluetooth V4.0 сейчас тоже копеешные (UART-Bluetooth СС2541 в корзине на Ali лежит за 389).
Кстати, почему именно Bluetooth, а не та же CC1100, у которой можно RSSI читать? Думал сделать направленную антенну и вертеть шасси робота пока максимальную амплитуду сигнала не выловлю. Выловил, поехал, сигнал снова ушел - снова выловил и поехал и т.д.

у 24 точность будет примерно такая же, как и у 1100. но там немного по другому вычисляется, бо rssi`ем даже не пахнет. +это если именно расстояние, а не ваш вариант "вижу/не вижу". есть и у других контор недорогие трансиверы, только кроме трансиверов с rssi есть с поддержкой измерения расстояния. допустим у атмела в rf серии минимум один чип поддерживал. но модуль вряд ли достанете, скорей всего плату делать нужно будет.
cc2541 как бы ни разу не уарт-блюпуп. это блюпуп смарт трансивер + мк с 8051 ядром, что в прошивке накодите, тем и будет. nrf51822 на арме и шьётся недорогим клоном j-link v8. а вот 8051 хз чем недорогим (не фирменными железками) - чипов я то взял, но пока до их ковыряния не добрался.

1) Грубая геолокация по RSSI вляется частью спеки БТ4, не надо лишний раз по граблям рассекать.
2) На 433МГц переотражений на порядок больше.
3) БТ антенны в 7 раз меньше.

elmot,спасибо за разъяснения. В этой части у меня опыта совсем нет. Что можете порекомендовать в части модулей БТ? И самое главное - какой принцип "наведения" бота на радиомаяк? Может быть есть готовые решения, которые я могу портировать под AVR?

К сожалению, у меня опыт ограничивается возней с 1101, и несколькими экспериментами с разными бт2 и бт4. bt2 - перешивка hc-06(немного совсем), смартфоны на андроиде.
bt4 - умеренно удачные эксперименты с nrf51822, stm овский модуль X-NUCLEO-IDB04A1(кстати, он должен надеваться на ардуино) и опять-таки смартфоны. Смартфон, кстати, хорошая платформа для "поиграться" - там неплохое и в целом малоглючное API, относительно простая среда разработки, да и смартфоны у каждого первого сейчас.

Ничего из попробованного мною я посоветовать не могу, т.к. любой из вариантов обозначает море возни. И да, уходите вы со своих АВР. Если всерьез браться за эту задачу, очень быстро окажетесь в ситуации дифицита ресурсов, т.к. понадобятся умственные алгоритмы, а мозгов у авр - с гулькин фиг.


Ну принцип-то обозначен верно. Ненаправленная антенна на маяке, направленная на приемнике. пеленгуем, едем на максимум сигнала. Можно даже усложнить - ставим два маяка, едем на максимум сигнала от слабейшего из них. В этом случае робот сам постарается заехать в некую относительно предсказуемую зону между маяками.

Добавлено спустя 11 минут 26 секунд:

Илиминтарно, Ватсон. У моей румбы-600 тоже 1 приемник. Все дело в волшебном маяке. В нем 2 передающих диода, у каждого свой сектор "вещания". Причем чуть-чуть перекрывающийся. Каждый из диодов передает свою кодовую посылку. Если работ принимает посылки только от правого - значит он справа от базы, если только левого, то слева. Если оба - значит он в створе для заезда. Робот катается по спирали, пока не доедет до этого створа, далее он старается в нем держаться, и с ненулевой и положжительной вероятностью прибывает на базу с определенного направления.

Раз принцип наведения на максимум радиосигнала я изложил верно, то у меня резонный вопрос - откуда в БТ трансиверах брать информацию о мощности радиосигнала?

Вероятно в каком-нибудь следующем проекте перейду на STM (чувствую, как аппетит растет). На данный момент считаю что ATmega2560 с нормальным кодом потянет мои задачи.

Получается что тут усложняется маяк, правда на роботе не нужно 2 TSOP и физические перегородки между ними.

Откуда-откуда.... Доку читать на каждый конкретный модуль.
Вот, в андроиде например http://developer.android.com/reference/ ... EXTRA_RSSI


Скорее всего да, но в отладочном железе лучше иметь запас.

Доки, доками - понятно. А вот покупка CC1100 или 2510 - тот еще экшн. Камни есть, board - нет, либо задорого! Считаю 600 р (на Ali) для таких модулей дорого! Лучше уж у NRF24L01 анализировать количество потерянных пакетов! А кто-нибудь esp8266 для целей радиомаяка использовал?

1100 стоят 200-250руб. 2510 банально непопулярны со всеми вытекающими. для данной задачи брать 2510, 51822, 24l01 и прочие подобные, без pa/lna каг бэ слегка... не, возьмите конечно, будет интересно посмотреть на ваши потуги.

В том то и дело, что мне потуги не нужны (просто нет времени заниматься бесперспективными вещами). Думал что на данном форуме люди подобные вещи уже строили и дадут исчерпывающую информацию или хотя бы нужное направление - типа "вот есть такое решение, лучше такого и такого, но код на ассемблере/не могу дать/коммерческая тайна/прочее, но делать надо по такому алгоритму". Поскольку даташиты читать умею, алгоритмы придумывать умею, кодить тоже, а вот с элементной базой для данного применения не знаком. Случайно в каком-то проекте увидел применение CC1101, у которой в даташите вычитал про RSSI - оттуда и попал в данную тему. На Ali нашел CC1101 (с разъемом под антенну и самой антенной) - за 2 шт. 952 р на данный момент. Считаю дорого для моего применения (радиомаяк+выявление направления движения)... да и как сказали, лучше 2,4ГГц чтобы меньше переотражений было.