Вот выдержка из описания робота-газонокосильщика:
"Принцип работы этого чудо-робота прост - по периметру газона укладывается специальный провод, который практически не заметен в траве, но, при желании, его можно закопать на небольшую глубину. С помощью этого провода робот определяет границы газона и не выходит за его пределы, а также меняет направление и угол движения."
Собсно вопрос: какую информацию для робота несёт провод и что за датчики используются в данном случае?
___________
С уважением
Vovan
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Вопрос: провод по периметру территории
провод может являться антенной
Может, и скорее всего является антенной, но что за сигнал в нём, приближаясь вплотную к которому что-то меняется?
Может стоит датчик металла, как у саперов
Это вряд ли, потому что ПРОВОД... а если б датчик металла, было бы написано мет. пруток или что-то в этом роде. А раз провод - значит что-то проводит, типа электрического...
К тому же у некоторых(у франц. видел) водопроводные трубы лежат прямо под газоном и только "пиптики" торчат 
___________
С уважением
Vovan
Первое что приходит на ум, что это контур из этого провода (эл. магнит) который образует эл. магнитное поле, т.е. по показаиям эл. компаса и интенсивности магитного поля можно судить о нашем местоположении.
Хм... Дык ведь контур, практически, по кругу (по квадрату, по треугольнику,по с внутренними углами многограннику и т.д.)...
Разве компас не будет дезориентирован в данном случае?
Насчёт положения робота, это, похоже, следующий вопрос... а тут просто провод с ЧЕМ-ТО и датчик КАКОЙ-ТО
А может наоборот (каким-то образом) "провод" считывает местонахождение робота и потом каким-то образом ещё и корректирует его (робота) движение???
Ничего не могу придумать... :roll:
___________
С уважением
Vovan
Разве компас не будет дезориентирован в данном случае?
Насчёт положения робота, это, похоже, следующий вопрос... а тут просто провод с ЧЕМ-ТО и датчик КАКОЙ-ТО
А может наоборот (каким-то образом) "провод" считывает местонахождение робота и потом каким-то образом ещё и корректирует его (робота) движение???Ничего не могу придумать... :roll:
___________
С уважением
Vovan
Разве компас не будет дезориентирован в данном случае?
Компас будет отсчитывать уже не относительно земли, а относительно своего локального магнитного поля, т.к. контур должен быть намного сильней чем поле земли.
Какие проблемы с проводом-то? Скорее всего по нему пропущен ток, килогерц в 500, а может больше. На роботе катушка и при приближении к проводу на ней наводится ЭДС.
Провёл эксперимент: кольцо из медного провода диам. 1,5 м, на него подал переменное напряжение 1,5в частота (естесно) 50гц (вряд ли от частоты вообще что-то зависит в данном случае) высокоомную катушку с сердечником подключил к мкамперметру.
Результаты: с железным сердечником никаких изменений в показаниях - хоть близко хоть по центру кольца, еле-еле колышится.
С ферритовым сердечником - вроде как есть изменения, но настолько слабые, что ими можно пренебречь. А вот с сердечником с постоянным магнитом изменения больше, но зависимость показаний странная: на определённом расстоянии от провода (примерно 10см) они максимальные, потом (5см) уменьшаются и прямо над проводом опять максимум. Однако при изменении формы кольца (например квадрат) не глядя на катушку, а только на прибор - определить в каком сейчас удалении от провода катушка практически невозможно, слишком много "зон" где показания прибора приближены к максимуму...
ИМХО: может чистота эксперимента не очень... но склоняюсь к тому что вариант датчика на основе эл.магнитной индукции хлипкий, как-то всё неконкретно получается, особенно в углах квадрата, а насчёт ориентировки ваще тёмный лес...
Что же касается компаса - теоретически похоже, надо бы попробовать, но вот что-то мне подсказывает что робот всё равно заблудится: как-то вот ента "рамка" (контур) формирует какие-то всплески (или пики) магнитного поля непонятно где, которые наверное могут сбить робота с пути истинного... Коряво выразился
, но суть ухватить наверное можно...
Может и нелепая мысль (противоречит тому что сказал вначале поста), но может навсякий случай (для очистки совести) частоту поднять? Может "всплески" это результат интерференции?
___________
С уважением
Vovan
Результаты: с железным сердечником никаких изменений в показаниях - хоть близко хоть по центру кольца, еле-еле колышится.
С ферритовым сердечником - вроде как есть изменения, но настолько слабые, что ими можно пренебречь. А вот с сердечником с постоянным магнитом изменения больше, но зависимость показаний странная: на определённом расстоянии от провода (примерно 10см) они максимальные, потом (5см) уменьшаются и прямо над проводом опять максимум. Однако при изменении формы кольца (например квадрат) не глядя на катушку, а только на прибор - определить в каком сейчас удалении от провода катушка практически невозможно, слишком много "зон" где показания прибора приближены к максимуму...
ИМХО: может чистота эксперимента не очень... но склоняюсь к тому что вариант датчика на основе эл.магнитной индукции хлипкий, как-то всё неконкретно получается, особенно в углах квадрата, а насчёт ориентировки ваще тёмный лес...
Что же касается компаса - теоретически похоже, надо бы попробовать, но вот что-то мне подсказывает что робот всё равно заблудится: как-то вот ента "рамка" (контур) формирует какие-то всплески (или пики) магнитного поля непонятно где, которые наверное могут сбить робота с пути истинного... Коряво выразился
, но суть ухватить наверное можно...Может и нелепая мысль (противоречит тому что сказал вначале поста), но может навсякий случай (для очистки совести) частоту поднять? Может "всплески" это результат интерференции?
___________
С уважением
Vovan
Да, в принципе, с вариантом -компас- конечно устраивает. Но проверить пока не могу в связи с отсутствием последнего...
Может, пока, с простым (географическим) попробовать?
___________
С уважением
Vovan
Может, пока, с простым (географическим) попробовать?
___________
С уважением
Vovan
А может этот провод просто тупо закорачивает усы робота? :wink:
А вообще да, скорее всего электро-магнитное что-то. 50 Гц ИМХО маловато будет. Надо несколько килогерц. И мерить не катушкой, а "волномером" или детекторным приемником. Кстати и об модуляции можно подумать. :roll:
А вообще да, скорее всего электро-магнитное что-то. 50 Гц ИМХО маловато будет. Надо несколько килогерц. И мерить не катушкой, а "волномером" или детекторным приемником. Кстати и об модуляции можно подумать. :roll:
Насчёт закорачивания усов - не подходит - написано - провод можно закопать.... Приёмник и волномер - сомнительно, но может быть...
А моодуляция зачем? Расскажите подробнее, пожалуйста, мождь идея какая?
___________
С уважением
Vovan
А моодуляция зачем? Расскажите подробнее, пожалуйста, мождь идея какая?
___________
С уважением
Vovan
Модуляция чтоб от помех избавиться, слушать только свой сигнал. Наподобе как в ИК-локаторе.
А насчет приемника - вполне возможно. Там же точность позиционирования не важна, +- 20-30 см без проблем обеспечит.
А насчет приемника - вполне возможно. Там же точность позиционирования не важна, +- 20-30 см без проблем обеспечит.