roboforum.ru

Камера способная снимать более 100 кадров в сек. существует?

Вот тут Kanoka подтолкнул меня на мысль, а ведь это было бы круто, использовать в компьютерном зрении камеры способные воспринимать более 100 кадров в секунду. Тут как говориться чем больше тем лучше. При ярком солнечном свете, теоретически можно даже 2000 кадров в секунду получить. Как это анализировать это уже другой вопрос.
Давайте остановимся на технической стороне момента.



Например CCD матрица, которая бросает без сжатия файлы на винт или на флешку, которые прямо к ней подключены( ну не прямо к выходам с матрицы, а через простейший контроллер).
Понятно, что за такой короткий срок, невозможно настроить фокус, но давайте поставим объектив с четким фокусом от пол-метра до бесконечности.

А уже с этой флешки или винта, мы через шину юсб2.0 или ie1394 забираем те кадры, которые нас интересуют. Ведь нас не будут интересовать абсолютно все кадры.

Или ставим к камере простейший микропроцессор, который будет анализировать, а происходят ли изменения(их величину, можно будет настроить) в кадре?
Если изменения происходят, то тут же идет команда.

В итоге робот сможет быстрее человека "увидеть". А там глядишь и компьютерное зрение подтянется.

Есть ли уже где либо готовое техническое решение, которое можно купить? Где можно купить?

Реально ли за разумные( в пределах 10 000 дол.) деньги создать такую систему в домашних условиях небольшим коллективом?
Если реально, то как это сделать? Поделитесь советами?

Вопрос: а нафига столько кадров в секунду?
Есть 2 понятия: выдержка и диафрагма. Ну и третье - светочувствительность.

Берем матрицу с высокой (более 200, лучше даже более 400 единиц ISO) и ставим максимальную диафрагму и минамальную выдержку. Делаем свои 24 кадра в секунду или сколько нам надо и никакого смазывания. Просто выдержка очень маленькая, а время между кадрами камера просто бездействует чтоб не создавать кучу мусора и бесконечные потоки данных. Нам же не надо чтоб робот летящие в него пули в реальном времени отслеживал или препятствия на сверхзвуковой скорости обходил...

Реально больше 50 или 100 кадров в секунду для робота не надо. Просто даже если мимо пронесется автомобиль - соседние кадры будут практически идентичны.

Отслеживать летящие в робота пули?

Весьма интересно!

Пусть даже мы от пули не увернемся, зато хоть точно поймем, откуда стреляют.

Учитывая очень высокую скорость пули, нам как раз и нужна максимальная скорость захвата кадров.

А направление полета пули можно будет вычислить проанализировав изображение из 2 камер, проще говоря анализируя стереопару.

Ну, на указанную выше сумму не купишь и 1/10 части такой камеры... Это аппарат дико дорогой. Время непрерывной съемки всего несколько секунд, качество в 10 (а то и больше) мегапикселей и машина с несколькими гигабайтами очень шустрой оперативной памяти...  :roll:

аффтар жжот, пеши исчо!

eznatok писал(а):Камера способная снимать более 100 кадров в сек. существует?

http://www.elphel.com/index_rus.html
Автор - наш. Схемы доступны. Цены очень низкие.

Можно проще. Фотики кэноны (во всяком случае серия А) имеет внутри ДОС и умеет запускать программы с флехи. (программы можно писать на си или паскале, используя обычные компилеры). Небольшая проблема возникает в том, как добраться до матрицы и юсб...

читать тут.
http://forum.ixbt.com/topic.cgi?id=20:11661

В принципе на основе фотика можно сделать камеру с нужным фпсом, разрешением и выдержкой.
Я немного игрался с изображениями и видео с веб-камер, и понял что для нормального компового зрения нужно нормальное разрешение!!! иначе ваш робот будет довольно близоруким.

eznatok писал(а):Вот тут Kanoka подтолкнул меня на мысль, а ведь это было бы круто, использовать в компьютерном зрении камеры способные воспринимать более 100 кадров в секунду. Тут как говориться чем больше тем лучше. При ярком солнечном свете, теоретически можно даже 2000 кадров в секунду получить. Как это анализировать это уже другой вопрос.
Давайте остановимся на технической стороне момента.

Вашу энергию давно пора в полезное русло!
Неужели вы так и хотите заниматься робототехникой на словах?

Хм.. Это уже интересно! У меня как раз Canon A510, надо бы попробовать...  :roll:

А по поводу самодельной скоростной камеры - можно конечно все что угодно вручную сделать, но это реально сложная штука. Ее только комплектовать и паять месяц придется, не говоря уже о настройке и отладке...

>Камера способная снимать более 100 кадров в сек. существует?

Такие камеры существуют, но чтобы вписаться в заявленную цену, получится разрешение не более 640х480.
http://www.fastvideo.ru/products/ccd/ccd200.htm

Если не ограничивать себя в цене, то разрешения более 1600х1200 на частоте не менее 100 Гц я нигде в сети не видел.

>Давайте остановимся на технической стороне момента.

>Например CCD матрица, которая бросает без сжатия файлы на винт или на флешку, которые прямо к ней подключены( ну не прямо к выходам с матрицы, а через простейший контроллер).

Обычно матрица ставится прямо на контроллер, а данные передаются в компьютер по скоростному интерфейсу. Флешки или винты не применяются в принципе, поскольку они сильно ограничивают пропускную способность. Может помочь только RAID, но это громоздкое решение. В любом случае, до компьютера данные должны как-то дойти, поэтому скоростной интерфейс будет нужен.

>А уже с этой флешки или винта, мы через шину юсб2.0 или ie1394 забираем те кадры, которые нас интересуют. Ведь нас не будут интересовать абсолютно все кадры.

USB-2.0 точно для этой задачи не хватает, а у FireWire есть модификация на 800 Мбит/сек, что позволяет передать до 200 кадров в секунду при разрешении 640х480. А выбирать кадры в такой схеме можно будет только на компьютере, поэтому передавать придётся всё.

>Или ставим к камере простейший микропроцессор, который будет анализировать, а происходят ли изменения(их величину, можно будет настроить) в кадре?

Простейший микропроцессор с этим не справится. Но мысль правильная. Таких систем я не видел даже на западе. Есть системы технического зрения NI и Omron. Если кто знает такую систему со встроенным микропроцессором - киньте ссылку.

Есть такой проект (но это пока лишь проект)
http://www.fastvideo.ru/products/vga/fv250dsp.htm

>Реально ли за разумные( в пределах 10 000 дол.) деньги создать такую систему в домашних условиях небольшим коллективом? Если реально, то как это сделать? Поделитесь советами?

В домашних условиях можно развести плату и заказать на Тайване её изготовление. Обычно такие платы 8- или 10-слойные, так что в России этого не сделаешь.

вот бы эти алгоритмы да в матрицу  :roll:

блииин ссылки не отобразились
http://www.aimatrix.nm.ru/compression/PBCAlgorithm2.htm
http://www.aimatrix.nm.ru/compression/PBCAlgorithm.htm

У меня все открылось...
Да и походу не в тему сообщение...

в смысле чтоб данные прям в сенсоре паковались
алгоритмы не сложные, думаю зелать это не сложно
а эффект будет хороший

Паковать конечно не сложно, но в таких вещах каждая операция, даже лишний такт - уже вредят быстродействию. Сжимать даже обычное видео в МПЕГ4 не каждому компу под силу, а если фреймрейт возрвстет в сотни раз - понадобятся сотни компьютеров чтоб это сжать... А жать так чтоб без потери качества - это просто не возможно в реальном времени.