roboforum.ru

Решил попробовать собрать прототип системы, способной определять координаты пользователя на основе уровней WiFi-сигналов (пока будем измерения проводить на аппарате пользователя, потом попробуем поменять схему и читать данные маяками, но пока не уверен, что это так просто получится). Если взлетит, попробую сделать из этого коммерческий продукт.

Итак, что мы будем делать:

1. Установим по углам квартиры 4 опорных маяка, в качестве которых будут выступать беспроводные роутеры (пока попробую 3 штуки TP-Link WR703n + 1 домашний основной Netgear JWNR2000)

2. Напишем для андроида программку, которая будет читать уровни сигналов опорных маяков и высылать на вебсервер вместе с меткой, которую для целей отладки можно будет задавать вручную.

3. Поднимем вебсервер, который будет принимать и обрабатывать информацию от сотового по уровню сигналов опорных маяков.

4. Соберем информацию в множестве заранее определенных точек квартиры и сохраним для последующей обработки.

5. Попробуем разработать общий алгоритм распознавания координат по считанным уровням сигналов.

На текущий момент сделаны пункты 2 и 3, т.е. уже есть приложение, которое читает уровни сигналов и шлет координаты на сервер, на сервере данные сохраняются в простой текстовый файл.

Опорные маяки изготовлены, но пока не инсталлированы. Надо купить кабель и собрать удлинители, как назло рядом с внешними углами квартиры свободных розеток нет.

Добавлено спустя 8 минут 52 секунды:
Данные пока собираю в таком виде:

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

от батарей запитай. Шире простор для экспериментов.

Думаю нужно сразу в "лог" добавлять данные с акселя, гироскопа и компаса. Все таки какая то направленность у антены наверняка есть, собрав пару замеров в одной точке ее можно как то прикинуть и в дальнейшем использовать. Иначе все что удастся определить это какой роутер с вами в комнате...

А сигнал роутера величина постоянная в одной точке, если его не двигать?

Это уже обдумывал, попробуем для начала без этих данных, тем более не везде потом будет доступен полный набор аксель+гиро+компас.

Добавлено спустя 23 секунды:

Не совсем, скорее в некотором диапазоне.

Добавлено спустя 30 секунд:

Неее... это не рабочий вариант, к тому же выяснится потом, что уровень сигнала падал из-за батарей, вот я убьюсь это отлаживать

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Лучше как раз начать пробовать с ними, что бы сразу понять без каких данных реально обойтись, а без каких нельзя. Ну как минимум нужны данные трехосевого компаса.
Но опять же если мы говорим о применении в реальной квартире, думаю без направленных антенн, со стороны роутеров, "следящих" за смартфоном и выдающим соответствующие направления точность будет никакая.

хорошая шутка про компас, особенно упоминая реальные условия. по нормальному всё делается последовательно, от простого к сложному. например так: сначала по хоть как-то по rssi. затем добавляется поддержка датчиков и смотрится, как влияет ориентация. если влияет, то данные с датчиков делаются в коде не обязательными, т.е. только дополняющими - с каких датчиков есть данные, такими и пытаемся повысить точность. следующим шагом можно попробовать реализовывать трекинг перемещения. хотя с положением и ориентацией в пространстве скорей всего будет не меньший вынос мозга.
идея с направленными антеннами в помещении больше похоже на фантазии, особенно учитывая психологию обывателей.

Как усложнить систему я уже знаю, например:

1. Использование акселя+гиро+компаса на телефоне для учета положения аппарата для привязки по маякам с учетом направленности на них;
2. Использование всяких навороченных фильтров типа Калмана для определения координат;
3. Использование данных акселя+гиро+компаса в качестве вспомогательных данных о местоположении для формирования вероятностных координат;
4. Использование карты связности помещений, указывающей, что пользователь не мог сейчас пройти через стену в соседнюю комнату минуя коридор;

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

а, про tof забыли. в сети полно доки на подобии http://conferences2.sigcomm.org/co-next/2014/CoNEXT_papers/p13.pdf, http://homes.cs.washington.edu/~atm15/docs/mariakakis_SAIL.pdf. только я про нюансы с tof для wifi пока не особо в курсе. пока вожусь с nrf24l01 и скорей всего позже буду с блютузами возиться.

TOF я пока даже не вписываю, хотя может быть тоже будет применим с произвольным оборудованием, после какой-нибудь хитрой калибровки.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Не упадет, не придумывай. вафля в роутерах запитана от LDO, уровень батарей на силу сигнала не влияет.

как у вайфаев с апи по поводу tof я не в курсе. а вот для nrf24l01+ tof это без вариантов единственный вариант, т.к. rssi оно не держит. хотя ещё нужно будет проверить, как работает проверка несущей, оно в регистр байт или бит пишет.

тема интересная, но по мне так лучше было бы это всё не на ведро натягивать (описан алгоритм понятным языком)

Что имеется в виду?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Начал с исследования зависимости уровня сигнала от положения сотового телефона (проверил гипотезу Zusul86 о необходимости получения данных не только от WiFi, но и от компаса), могу сказать, что в принципе гипотеза подтвердилась.

Провел 60 измерений в одной точке в 8 разных положениях телефона при 3 включенных маяках.
Выбросил floor(20%) всех измерений, которые больше всего отклонялись от среднего, у оставшихся замерил дисперсию.

Если рассматривать каждое положение и маяк отдельно (24 варианта), то дисперсия (средний квадрат отклонения от среднего):
1) в 20 случаях будет менее 1
2) еще в 3 случаях будет менее 2
3) только в одном случае дисперсия получилась 10.

Если рассматривать измерения до маяков без учета положения телефона, то дисперсии получаются 36, 9 и 14.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов