roboforum.ru

Блин, а как тогда нормальные люди делают ШИМ управление моторами чтобы они не пищали обмотками?
если даже с 72 мегагерцами получается писк, а там всего-то 512 значений.

и всё равно непонятно
посчитали синус по таблице, получили красивое в битовом плане число
а потом хренакс и засунули красивое число в формулу с каким то фигом фиксированными цифрами тока 3300 мА и 1500 мА
vrefSin = (uint16_t)((mA * fastAbs(sin) + 1500) / 3300);
в итоге при угле в 90 градусов sin=511 и получатся говняшка
vrefSin = (500мА*511+1500)/3300 = 77,88
а при нуле градусов vrefSin = 0,44
в сумме тоже фигня, 78,333333
потом эту цифру тащат в процедуру setVREF(vrefSin,vrefCos);
которая делает я не знаю что

Код: Выделить всё • Развернуть

//Vref
inline static void setVREF(uint16_t VREF12, uint16_t VREF34)
{
   VREF_TIM->CCR3 = VREF12;                  //TIM_SetCompare3(VREF_TIM, VREF12);
   VREF_TIM->CCR4 = VREF34;                  //TIM_SetCompare4(VREF_TIM, VREF34);
}

#define VREF_TIM TIM3
VREF_TIM->CCR3 = 77,88 это что блин значит ?
это тоже какая-то битовая магия?

Dmitry__ писал(а):Потом, а кто сказал что это пищит шим? Надо мерить частоту. Это может пищать PID регулятор с максимальной частотой снятия данных с энкодера.

блин, куда не глянь всюду непойми чё, я незнаю, пойду посмотрю как там угол снимается.

Dmitry__ писал(а):Посчитали что угодно в грязных цифрах, любой разрядности, а потом хренакс и обрезали до красивого числа двоичной маской.

там таблица посчитанных синусов уже забита, в таблице цифры от -511 до 511

Код: Выделить всё • Развернуть

static const int16_t sineTable[1280] = {
0,3,6,9,13,16,19,22,25,28,31,34,38,41,44,47,
50,53,56,59,63,66,69,72,75,78,81,84,87,90,94,97,
   // и так далее до
501,502,502,503,503,504,505,505,505,506,506,507,507,508,508,508,
509,509,509,509,510,510,510,510,510,511,511,511,511,511,511,511,
   //и дальше в обратную сторону через ноль до -511

Dmitry__ писал(а):Не очень понял, 90 град. от полного поворота сервы? Таблица в 512 дискрет в таком случае очень мало. Если 90град. от полного одного шага шаговика, то не понимаю где говняшка, т.к. полный шаг = 360/200 град.

Для полного физического шага.
Для 90 градусов синус по табличке в памяти равен 511.
это красивое число 511 зачем-то засунули в странную формулу масштабирования до 3300 мА
(Это максимальный ток для шаговика размера 57, такое ощущение что формулу забыли исправить под 42 шаговик, у меня стоит драйвер A4954 и он в пике 2 ампера может дать)
текущий ток мотора умножают на синус угла, прибавляют 1500 мА и делят на 3300 мА

получили цифру 77,87878787 запихали её в uint16_t и отправили в регистр ШИМа
Твоя теория про красивость цифр в битовом плане рушится.
нафига диапазон 0-511 масштабировать в 0-77?

Dmitry__ писал(а):ХЗ! Ты хочешь меня заставить лопатить исходники?

Да, там всего пара строчек, даже я почти разобрался.

Dmitry__ писал(а):Эх возбуждаете меня этой сервой, где ее можно быстро купить? Ненавижу ждать по 30 дней с али...

У нас не видел

Dmitry__ писал(а): Кста, а сколько драйвер шаговика может сьесть кГц ШИМ-а?

в даташите не нашёл http://elecanisms.olin.edu/handouts/2.3 ... asheet.pdf
там есть некая Toff Constant Off-time = 25 мкс
The current in each of the two output full bridges is regulated
with fixed off-time pulse width modulated (PWM) control circuitry
возможно надо от неё плясать


Добавлено спустя 1 час 52 минуты 24 секунды:
Re: MKS SERVO42B шаговик с обратной связью не пропускающий шаги
феерически
у китайцев в прошивке вырезан пункт меню установки рабочего тока, оставлен только пункт тока удержания
при этом пункт удержания переименован как будто это рабочий ток
но по факту если на экране выбрать 100 мА то ток 100мА запишется в motorHoldCurrent, а в motorCurrent запишется 200
при этом само собой в PID алгоритме выбирается ток для корректировки согласно этим двум величинам.
ma = (int32_t)((fastAbs(u) * fastAbs((int32_t)(motorParams.currentMa - motorParams.currentHoldMa))) / fullStep) + motorParams.currentHoldMa;
а потмо хренакс и та странная формула с масштабированием...
я понимаю если бы масштабировалась в заданные пределы 100-200 мА, но масштабируется в 1500-3300

вернул кусок кода для масштабирования и меню для выбора тока.
вроде норм стало.

код местами совпадает с оригиналом, но видимо взята какая-то древняя версия, кое каких вещей не хватает плюс кое что китаец переименовал.
местами даже проапгрейдил, кое какие расчёты заменил битовыми сдвигами.

Свист есть.
Работать стал лучше, вал нагружаешь, сперва идёт смещение немного, а потом хоп и возвращает в ноль.
до этого чем сильнее крутишь тем сильнее он сопротивлялся, но и погрешность тоже росла.

теперь бы ему добавить быстродействия
ато на вал нажимаешь, он успевает сместиться на градус, потом спохватывается и обратно возвращается.
киатйцы стопудово с ПИД накосячили))) "лишние" режимы работы тоже выкинули.

Прошивка китайская https://github.com/makerbase-mks/MKS-SERVO42B
Прошивка исходного автора https://github.com/Misfittech/nano_step ... _nano_zero

Myp, спасиба, гляну на днях. Не удаляй

Использую в своих принтерах MKS SERVO42А в директ экструдере. На мой взгляд лучше обычного шаговика.

Алоха!

Запили своё.
А то попахивает блогерством и обзорами.