roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Концевик на датчике веса

Обсуждение технологии печати на 3D принтерах. Самостоятельное изготовление и приобретение. RepRap и его последователи.

Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 04 фев 2017, 00:49

Делаю автокалибровку на свой Rostock. Купил датчик веса с усилителем HX711, собрал - поставил.
Не могу победить автокалибровку.
Наблюдаю полный набор граблей по всем фронтам.
1. При простом тестировании датчик срабатывает от легкого нажатия пальцем. Если подвести к столу - то тоже все прекрасно работает в ручном режиме.
В режиме автокалибровки датчик врезается в стол, вжимает его и создается ощущение что прошивке вообще глубоко до лампочки что там этот датчик показывает :shock:
Скорость хоминга уменьшил до упора (500), в принципе стало лучше, но все равно при первом касании стола в 0,0 в стол впечатывается прилично. На следующих точках получше, но тоже не идеал.
2. Расположение точек для автокалибровки ввергает меня в пучину сомнений и моих знаниях геометрии и логики. Стоит #define AUTO_BED_LEVELING_BILINEAR для него заданы максимально достижимые точки в виде #define DELTA_PROBEABLE_RADIUS (DELTA_PRINTABLE_RADIUS - 20) при этом при калибровке голова вылезает сильно дальше разрешенной области печати и пытается сломать башню. :cry: Если достижимую область уменьшить до упора - то он проходит какой-то один сектор (примерно 60 градусов) и на этом успокаивается. При попытке печатать башка весело врезается в стол со всеми вытекающими :cry:

Куда копать? Что-то гугл ответов внятных не дает :(

Конфиг Марлина:
https://github.com/alpha6/Marlin-Rostoc ... guration.h

Код скетча для датчика:
https://github.com/alpha6/HX711_endstop ... sensor.ino

Добавлено спустя 25 минут 41 секунду:
По второй проблеме возникло ощущение что центром стола он считает что угодно, только не центр стола. Отсюда и тыкание в каком-то секторе, а не вокруг центра.
И печатает сильно скраю стола, хотя в слайсере прописано что центр стола это 0,0

Код: Выделить всёРазвернуть
Bilinear Leveling Grid:
      0     1     2
0 -2.03 -13.67 -21.97
1 -15.01 -24.95 -30.80
2 -26.02 -34.08 -37.53
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 04 фев 2017, 13:27

Ну по второму вопросу победа - это были не проблемы датчика, а проблемы марлина из ветки RC. Собрал прошивку из RCBugFix и все заработало идеально.
Теперь надо что-то думать на тему увеличения скорости срабатывания датчика. Скорость автоуровня в 700 делает мне грустить и занимает времени чуть меньше чем печать тестового кубика.
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение Myp » 04 фев 2017, 17:00

ты в какие единицах считаешь? в 3д печати принято мм/с и 700 это кагбы дофига быстро.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17586
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение lelivkos » 04 фев 2017, 17:02

Попробуй увеличить частоту работы датчика, как здесь: http://3dtoday.ru/blogs/sanja/i-want-to ... ght-cell-/
lelivkos
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 07 дек 2015, 15:37

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 04 фев 2017, 22:54

Myp писал(а):ты в какие единицах считаешь? в 3д печати принято мм/с и 700 это кагбы дофига быстро.

В прошивке написано что это мм/мин. Так что это дофига медленно :)

Добавлено спустя 3 минуты 32 секунды:
lelivkos писал(а):Попробуй увеличить частоту работы датчика, как здесь: http://3dtoday.ru/blogs/sanja/i-want-to ... ght-cell-/

О, спасибо, я как раз думал что что-то тут не так. В скетче стоит задержка 0.5 секунды на опрос, я ее убрал, но погоды это не сделало. Сейчас попробую поправить так как в статье написано, на 8Гц уже можно скорость хоминга увеличить до вменяемых цифр :)
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 05 фев 2017, 13:30

Запаял ноги как указано в статье - стало сильно лучше. Правда датчик почему-то изменил направление изменения веса при срабатывании оО Но возможно просто у меня в первый раз было неправильно запаяно.
Скорость хоминга вернул на дефолтные значения - срабатывает отлично.
Единственно появились ложные срабатывания. Пока не понимаю откуда беруться, т.к. бывают даже на выключенном принтере.
Сейчас перерисую крепление к эффектору и заэкранирую провода.
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение lelivkos » 05 фев 2017, 13:55

Тоже появляются ложные срабатывания, почему не понятно. Решил просто, добавил еще один цикл проверки (цикл в цикле)
lelivkos
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 07 дек 2015, 15:37

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 05 фев 2017, 14:10

Кажется нашел источник ложных срабатываний - он реагирует на качание стола на котором принтер стоит :D
Т.е. если я меняю позу сидя за столом - датчик срабатывает. :shock:
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение setar » 05 фев 2017, 20:37

:) что то мне это нопоминает, я так же сначала сделал лазерный датчик триангуляции RF3Sens ,
через него нашел слабые места принтера
и после исправления понял что датчик автоуровня мне больше не нужен ...
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10492
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 05 фев 2017, 21:28

Ну я оторвал пружины от креплений стола и посадил его насмерть на основание + увеличил порог срабатывания - стало все четко без ложных срабатываний.
Автоуровень по факто то не нужен, но невероятно бесит после смены сопла заного калибровать высоту, пусть этим компьютер занимается - он железный :)
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 06 фев 2017, 13:31

Продолжаем разговор :D
В общем все отстроил, убрал ложные срабатывания, на ручной калибровке все шоколадно. Уперся в слишком низкую чувствительность датчика на автокалибровке. Точнее не так - жесткость датчика выше чем жесткость эффектора, в результате при подходе к столу на большой скорости сначала гнется эффектор, а потом датчик говорит что изменились показания :ROFL:
Пока уменьшил скорость касания в 2 раза относительно бызы и в 2 раза задрал скорость перемещения между точками. Точность калибровки возрасла, а скорость увеличилась.
Чуть попозже поиграюсь с датчиком, ну и заказал датчики на 150, 300, 500 грамм. Буду подбирать какой самый удобный для использования будет.

Вот так выглядит таблица калибровки на скорости касания 1000мм/мин

Bilinear Leveling Grid:
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0 -0.12 +0.05 -0.24 -0.58 -0.46 -0.35 -0.27 -0.45 -0.11
1 -0.52 -0.26 -0.35 -0.36 -0.37 -0.47 -0.57 -0.25 +0.19
2 -0.26 -0.74 -0.60 -0.54 -0.41 -0.32 -0.27 -0.17 -0.15
3 -0.24 -0.27 -0.36 -0.40 -0.38 -0.52 -0.57 -0.61 -0.58
4 -0.56 -0.67 -0.64 -0.49 -0.42 -0.38 -0.38 -0.35 -0.31
5 -0.46 -0.49 -0.44 -0.41 -0.35 -0.39 -0.52 -0.63 -0.45
6 -0.68 -0.70 -0.62 -0.48 -0.38 -0.36 -0.27 -0.26 -0.45
7 -0.83 -0.57 -0.51 -0.49 -0.36 -0.38 -0.52 -0.56 -0.35
8 -0.68 -0.53 -0.53 -0.46 -0.39 -0.42 -0.20 -0.51 -0.64

Вот так на скорости касания 500мм/мин
Bilinear Leveling Grid:
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0 +0.17 +0.31 -0.05 -0.36 -0.24 -0.15 -0.05 -0.13 +0.09
1 -0.34 -0.00 -0.09 -0.14 -0.19 -0.28 -0.31 -0.04 +0.26
2 -0.12 -0.58 -0.41 -0.28 -0.20 -0.18 -0.05 -0.05 +0.01
3 -0.12 -0.10 -0.17 -0.14 -0.22 -0.29 -0.35 -0.42 -0.29
4 -0.36 -0.50 -0.38 -0.29 -0.23 -0.14 -0.11 -0.11 -0.08
5 -0.23 -0.21 -0.21 -0.14 -0.18 -0.21 -0.22 -0.33 -0.25
6 -0.42 -0.51 -0.37 -0.29 -0.20 -0.19 -0.12 -0.18 -0.23
7 -0.61 -0.36 -0.31 -0.20 -0.18 -0.19 -0.23 -0.31 -0.25
8 -0.49 -0.33 -0.34 -0.24 -0.16 -0.13 +0.05 -0.16 -0.37

На абсолютные цифры смотреть не стоит, в промежутке была печать и стол грязный :) Но разброс значений между точками пониже.
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение setar » 06 фев 2017, 13:40

комплексный контроль за качеством позиционирования, команда
M48 [X координата] [Y координата] [V 1-4 детализация вывода] [L число движений по XY для контроля зависимости от перемещений ] [E эта опция включает втягивание и вытягивание щупа или сервы между измерений]

Добавлено спустя 44 секунды:
это чтобы разделить мух от котлет (точность датчика от люфтов механики)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10492
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 06 фев 2017, 18:56

Перемоделил крепление датчика чтобы он опирался на половину эффектора, а не только за один край. Сейчас допечатается - попробую M48 прогнать.
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 07 фев 2017, 11:26

Перемоделил датчик так, что крепление теперь заходит в недра эффектора. Стало значительно лучше - теперь сначала выбираются люфты, затем срабатывает датчик, а уже потом гнется все остальное :D

Первая получившаяся печать с автоуровнем.
Изображение

Абс принтпродукт, холодный стол, физическое положение стола на 2+ мм выше чем указано в прошивке :D
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: Концевик на датчике веса

Сообщение imdefined » 08 фев 2017, 13:56

setar писал(а):комплексный контроль за качеством позиционирования, команда
M48 [X координата] [Y координата] [V 1-4 детализация вывода] [L число движений по XY для контроля зависимости от перемещений ] [E эта опция включает втягивание и вытягивание щупа или сервы между измерений]

Что-то у меня это не работает :( Ввожу:
Код: Выделить всёРазвернуть
M48 X-30 Y-43 V1  L2

А в ответ тишина.

Еще в 3х точках стабильная аномалия
Код: Выделить всёРазвернуть
Bilinear Leveling Grid:
      0     1     2     3     4     5     6     7     8
0 +0.42 +17.21 +2.04 +1.96 +1.62 +1.83 +1.98 +13.85 +13.78

При этом сопло в этих точках касается стола. Не пойму в чем подвох :shock:
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

След.

Вернуться в 3D печать

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: letaw и гости: 9

Mail.ru counter