roboforum.ru

Piter писал(а):Чуть выше om2804 придрался к тому, что я микрошаг назвал шагом.

Я ни к чему не придрался. Я только поправил. Мне абсолютно фиолетово как вы будете называть дробление шага. Но не путайте других.
В Marlin'e называется STEP т.к. он знать ничего не знает о наличии драйверов с дроблением шага ни о двигателе. И запись для него 200*16 может означать как "количество шагов ШД умножается на количество микрошагов в одном шаге", так и как количество шагов ШД. Правильнее бы было выделять дравер и ШД в отдельные классы и кон фигурировать их отдельно. Но такой стиль специфика разработки под МК. Где ресурсов не так много.

Piter писал(а):Поэтому максимально развиваемая скорость вращения в микрошаговом режиме меньше как раз на коэффициент деления шага.

Возможности ШД развивать обороты под нагрузкой без срывов куда скромнее. В половине случаев вы только при делении на 32 будите ограниченны из-за нехватки вычислительных мощностей.

Piter писал(а):Если нет пропуска шагов - повторяемость ухудшаться не будет.

Вот именно здесь и кроется разница между шагом и микрошагом. Шаг физически задан конструктивом ШД, его пропуск заметен сразу. Пропуски микрошагов есть постоянно, но вы их не заметите... ведь они не приводят к срывам. Это неустойчивые положения между "шагами". Об их равномерном распределении, можно говорить только без какой бы то ни было нагрузки на валу. Практически любое усилие приложенное в валу может сместить его на несколько микрошагов, что не помешает ему если потребуется сделать целый шаг.