roboforum.ru

ПОкажи два графика - черный и белый в одинаковом масштабе, отметь точки, по которым принимаешь решение и я скажу тебе, почему у тебя не работает

Я показывал, ты сказал:"Молодец! А что эти зеленые буквы и цифры на белом фоне значат?"
Ааааааа, картинки же нужны Ща видева сниму.

Какая видева, графики давай!

Вот блин, дай говна, дай ложку
Повтор:

Код: Выделить всё • Развернуть

Mean: 0,996937  синий маркер
Mean: 1,073625  белая пленка (Смещение 5мм.)
Mean: 1,014469  синий маркер
Mean: 1,084656  белая пленка (Смещение 5мм.)
Mean: 1,016906  синий маркер
Mean: 1,091938  белая пленка (Смещение 5мм.)

Т.е. различия около 0.07мм. При этом наклон стола:

Код: Выделить всё • Развернуть

Mean: 0,946125
Mean: 0,960500

Это 10 тестов на белом месте, смещение на 5 мм. на синий маркер, 10 тестов на маркере, возврат обратно на белый фон. И так 3 раза.
Все тута:
forum107/topic15929-450.html#p344141

Добавлено спустя 59 секунд:
Графики регистров не нужны, там погода на Марсе, т.к. лазер меняет яркость от внешней программы.

Ну так а как нам твой успех-то повторить?
Куда эти зеленые цифры вбивать?

Не знаю куда вам вбивать. Я пилю только ветку дигиспарка, т.к. есть датчик. И пилю марлин, т.к. уже говорил, без нормального кода со стороны станка - датчик нерабочий, т.к. у него совершенно другой алгоритм подвода головы.
Точность давно достигнута 1 сотка на чистом столе, мне покоя не дает 3 сотки на белый/черный.

Фсе, други мои, контраст не влияет на показометр
Зацениваем работу регулировки лазера

Код: Выделить всё • Развернуть

Синий маркер
11:24:43.828 : 1 of 10   z: 14.388438
11:24:56.494 : 2 of 10   z: 14.379063
11:25:09.158 : 3 of 10   z: 14.393438
11:25:21.815 : 4 of 10   z: 14.392500
11:25:34.472 : 5 of 10   z: 14.396250
11:25:47.136 : 6 of 10   z: 14.377188
11:25:59.803 : 7 of 10   z: 14.390313
11:26:12.463 : 8 of 10   z: 14.392188
11:26:25.123 : 9 of 10   z: 14.391563
11:26:37.782 : 10 of 10   z: 14.396563
11:26:44.221 : Mean: 14.389750
11:26:44.222 : Standard Deviation: 0.006270
11:26:44.225 : echo:endstops hit:  Z:14.40

белый фон, смещение 5мм.
11:28:04.240 : 1 of 10   z: 14.403125
11:28:16.915 : 2 of 10   z: 14.415000
11:28:29.594 : 3 of 10   z: 14.389375
11:28:42.286 : 4 of 10   z: 14.376563
11:28:54.971 : 5 of 10   z: 14.405938
11:29:07.651 : 6 of 10   z: 14.398751
11:29:20.335 : 7 of 10   z: 14.400000
11:29:33.012 : 8 of 10   z: 14.412501
11:29:45.680 : 9 of 10   z: 14.422188
11:29:58.355 : 10 of 10   z: 14.398125
11:30:04.807 : Mean: 14.402158
11:30:04.809 : Standard Deviation: 0.012407
11:30:04.811 : echo:endstops hit:  Z:14.40

по результатам экспериментов меняю концепт дизайн датчика:


Мысль следующая: лазер светит в стол перпендикулярно поверхности, в фокусе проектируется схождение оптических осей датчика и лазера.
при таком расположении пятно от лазера всегда круглое, и в проекции на датчик будет еще меньше коротким элипсом по длинной стороне равной диаметром сфокусированному пятну.
При расположении как было изначально лазер размазывает по столу в удлиненное пятно, почти черточку , от этого теряем границы.

на мысль натолкнули эксперименты по нахождению фокусного расстояния лазера:

Реализовал концепт, работает:





тесты:

стекло

Код: Выделить всё • Развернуть

SENDING:M48 P20 X200 Y150 V2
M48 Z-Probe Repeatability test
1 of 20   z: 2.377500
2 of 20   z: 2.381875
3 of 20   z: 2.390625
4 of 20   z: 2.380000
5 of 20   z: 2.376250
6 of 20   z: 2.379375
7 of 20   z: 2.380000
8 of 20   z: 2.383125
9 of 20   z: 2.381250
10 of 20   z: 2.379375
11 of 20   z: 2.380000
12 of 20   z: 2.378125
13 of 20   z: 2.376875
14 of 20   z: 2.372500
15 of 20   z: 2.376250
16 of 20   z: 2.375000
17 of 20   z: 2.378750
18 of 20   z: 2.376250
19 of 20   z: 2.376875
20 of 20   z: 2.380000
Mean: 2.379000
Standard Deviation: 0.003625

белое (желтый скотч, другого не нашел):

Код: Выделить всё • Развернуть

SENDING:M48 P20 X200 Y150 V2
M48 Z-Probe Repeatability test
1 of 20   z: 3.243125
2 of 20   z: 3.244375
3 of 20   z: 3.235625
4 of 20   z: 3.218125
5 of 20   z: 3.226875
6 of 20   z: 3.240625
7 of 20   z: 3.225625
8 of 20   z: 3.218750
9 of 20   z: 3.220000
10 of 20   z: 3.213125
11 of 20   z: 3.218750
12 of 20   z: 3.208750
13 of 20   z: 3.218750
14 of 20   z: 3.206250
15 of 20   z: 3.218125
16 of 20   z: 3.214375
17 of 20   z: 3.216250
18 of 20   z: 3.206250
19 of 20   z: 3.204375
20 of 20   z: 3.205625
Mean: 3.220188
Standard Deviation: 0.012118

черное (покрасил скотч маркером):

Код: Выделить всё • Развернуть

SENDING:M48 P20 X200 Y150 V2
M48 Z-Probe Repeatability test
1 of 20   z: 2.853125
2 of 20   z: 2.835625
3 of 20   z: 2.828125
4 of 20   z: 2.875000
5 of 20   z: 2.831875
6 of 20   z: 2.813125
7 of 20   z: 2.834375
8 of 20   z: 2.823750
9 of 20   z: 2.852500
10 of 20   z: 2.873750
11 of 20   z: 2.854375
12 of 20   z: 2.856875
13 of 20   z: 2.853750
14 of 20   z: 2.853750
15 of 20   z: 2.853125
16 of 20   z: 2.816875
17 of 20   z: 2.838125
18 of 20   z: 2.816875
19 of 20   z: 2.851875
20 of 20   z: 2.817500
Mean: 2.841719
Standard Deviation: 0.018221

как видно повторяемость хорошая (как сказал знакомый профессор - воспроизводимость)
а вот разница черное - белое велика = 0.38
Дима, колись как ты убрал эту зависимость ?

Сергей, а что за провал у тебя в центре?

setar писал(а):по результатам экспериментов меняю концепт дизайн датчика:

Хм, интересная мысль, но пока не соображу какие преимущества/недостатки...

setar писал(а):Мысль следующая: лазер светит в стол перпендикулярно поверхности, в фокусе проектируется схождение оптических осей датчика и лазера.
при таком расположении пятно от лазера всегда круглое, и в проекции на датчик будет еще меньше коротким элипсом по длинной стороне равной диаметром сфокусированному пятну.
При расположении как было изначально лазер размазывает по столу в удлиненное пятно, почти черточку , от этого теряем границы.

Вообще, пятно лазера имеет форму кирпича, т.е. ровно такую, какую имеет торец излучающего тела. На стол лазер надо фокусировать так, чтоб продольная часть кирпича заходила в поле пзс. Тогда наклон лазера доведет этот кирпич до более-менее квадратного пятна. Это когда разрез латунной трубки лазера расположен вертикально. Не видите этот кирпич из-за огромной яркости точки. Чтоб увидеть - расфокусируйте точку лазера на стене, чтоб картинка была больше 10х10 см. Расфокусировка - неточное слово, луч лазера не расфокусируется ибо когерентен, просто увеличит картинку, повторяя форму торца лазера. Чтоб увидеть этот кирпич на наших расстояниях, надо понижать мощность лазера. Запитайте лазер от регулируемого бп. Регулировка бп еще даст много ответов, почему на разном контрасте имеем ошибку.

setar писал(а):как видно повторяемость хорошая (как сказал знакомый профессор - воспроизводимость)
а вот разница черное - белое велика = 0.38
Дима, колись как ты убрал эту зависимость ?

Регулировкой мощности лазера
Я разобрал всю программу и еще нахожусь в активной фазе доработок. Куда-то сливать полуживую прогу - нет смысла. Или надо какую-то тестовую ветку делать, чтоб было видно кауда я двигаюсь. На пальцах сделал так:
Инициируем аппаратный pwm, делаем его на макс. частоту, для дигиспарк это:

Код: Выделить всё • Развернуть

FAVOR_PHASE_CORRECT_PWM set to 0
MS_TIMER_TICK_EVERY_X_CYCLES set to 1

FAVOR_PHASE_CORRECT_PWM to 0 in:
arduino-1.0x/hardware/digispark/cores/tiny/core_build_options.h

MS_TIMER_TICK_EVERY_X_CYCLES symbol in:
arduino-1.0x/hardware/digispark/cores/tiny/wiring.c

Pin0 = 64453 Hz:
закомментировать TIMER0_SUPPORTS_PHASE_CORRECT_PWM в вветке #if defined( __AVR_ATtinyX5__ )
.arduino15/packages/digistump/hardware/avr/1.6.5/cores/tiny/core_timers.h

Далее делаем интегратор:

Код: Выделить всё • Развернуть

uint8_t RegPowLaser = 0;

void RefrPowerLaser(uint8_t power)
{
  if(power < ConstMax && RegPowLaser < 255)
  {
    RegPowLaser++;
    analogWrite(pin_HwPwm_bit, RegPowLaser);
  }
  else if(power > ConstMax && RegPowLaser > 0)
  {
    RegPowLaser--;
    analogWrite(pin_HwPwm_bit, RegPowLaser);
  }
}

Которому часто и постоянно скармливаем данные Maximum_Pixel

Код: Выделить всё • Развернуть

   while(!pin_TRIG_IN)   //шаг1
   {   
      dataMax = ADNS_read(Maximum_Pixel);
      RefrPowerLaser(dataMax);
   ......
   }

Тогда лазер будет все время поддерживать мощность на уровне ConstMax и вам сразу станет понятно почему уходит на 0.3мм на белых поверхностях

Я щаз сильно пилю марлин, делаю примитивный протокол перестукивания через стенку пинами pin_TRIG и pin_led. На марлине дебажу через штатную пищалку

Код: Выделить всё • Развернуть

    // move back down slowly to find bed
   clean_up_after_endstop_move();
    zPosition -= 0.3;
    plan_buffer_line(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], zPosition, current_position[E_AXIS], feedrate/600, active_extruder);
    st_synchronize();
   setup_for_endstop_move();

    // we have to let the planner know where we are right now as it is not where we said to go.
    zPosition = st_get_position_mm(Z_AXIS);
    plan_set_position(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], zPosition, current_position[E_AXIS]);
   st_synchronize();

   Beep_my(500, 30);
   delay(30);
   Beep_my(500, 30);
   delay(30);

   zPosition += 0.6;
   plan_buffer_line(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], zPosition, current_position[E_AXIS], feedrate/1000, active_extruder);
   st_synchronize();

    current_position[Z_AXIS] = st_get_position_mm(Z_AXIS);
    // make sure the planner knows where we are as it may be a bit different than we last said to move to
    plan_set_position(current_position[X_AXIS], current_position[Y_AXIS], current_position[Z_AXIS], current_position[E_AXIS]);
   st_synchronize();

   Beep_my(500, 30);
   delay(30);
   Beep_my(500, 30);
   delay(30);
   Beep_my(500, 30);
   delay(30);
...

void Beep_my(int beepS, int beepP)
{
   if (beepS > 0)
   {
      #if BEEPER > 0
         tone(BEEPER, beepS);
         delay(beepP);
         noTone(BEEPER);
      #elif defined(ULTRALCD)
         lcd_buzz(beepS, beepP);
      #elif defined(LCD_USE_I2C_BUZZER)
         lcd_buzz(beepP, beepS);
      #endif
   }
   else
   {
      delay(beepP);
   }
}

Синклеровские звуки разносятся по всей квартире, иногда в комнату заходит жена и визуально проверяет мое состояние
Скажите, от какой ветки марлина надо форкаться? Самая популярная версия марлина кто?

dccharacter писал(а):Сергей, а что за провал у тебя в центре?

это не провал, это первое срабатывание на приближении , а второе на удалении

Добавлено спустя 9 минут 2 секунды:

Dmitry__ писал(а): Самая популярная версия марлина кто?

https://github.com/MarlinFirmware/MarlinDev

Добавлено спустя 6 минут 18 секунд:
еще надо бы продумать сколько места и в каком формате для датчика имеется на большинстве принтеров,
чтобы понимать в какой габарит стараться уложить дизайн корпуса.

Дим, сделай ветку в своем форке и пуш туда наработки какие хошь

можно даже ветку не создавать, просто пуш наработки, я сам выцеплю их

Добавлено спустя 3 часа 2 минуты 38 секунд:

Dmitry__ писал(а):Далее делаем интегратор:

Дима, зачем интегратор ?
по факту ты делаешь пилу и вешаешь на нее компаратор, а можно несколькими импульсами сделать 5-6 приближений больше/меньше:
100% мощности лазера, ждем отклика
если получен отклик то
подали 50% интенсивности и решаем увеличивать или уменьшать питание следущий цикл
второй цикл выставляем 50+25% или 50-25% и так несколько приближений

Интегратор нужен, чтоб убрать шум данных Maximum_Pixel. Еще у нас нет данных когда обновляются регистры пзс, а также сам лазер является жутко инерционный из-за большого конденсатора по питанию лазера, который нельзя убрать, т.к. подсветка должна быть равномерной по всему кадру (временная развертка). С такой системой сложно реализовать быструю регулировку, интегратор является самым простым и эффективным алгоритмом.