roboforum.ru

Добрый день.
Тема эта не нова, но поиск приводит все время на разнообранные варианты и какой из них верный - не понятно.
Хотелось бы конкретики, а не отсылки к Google.
Вариантов предлагается разных много и у всех в итоге разные значения, но КАКОЙ СПОСОБ ВЕРНЫЙ?

Вводные данные:
Контроллер А4988 (они бывают разные, Rs 0.05, 0.1, 0.2)
На RepRap.org есть статья http://reprap.org/wiki/Pololu_stepper_d ... rd#DRV8825
и в ней сказано:
Vref = I_TripMax * 8 * Rs

I_TripMax - максимальный ток из документации к двигателю. Рекомендуется брать значение в 70%.
Rs - в зависимости от того, какой драйвер. Значения 0.05 , 0.1 , 0.2 (смотреть на самой плате)

Получается, что если двигатель 1.5A, то:
Vref = 1.5*0.7*8*0.1 (в моем случае 0.1) = 0.84V

Смотрим дальше.... Вариант №2
"что бы рассчитать насколько нужно повернуть подстроечный резистор для Pololu A4988 сначала рассчитаем значение Vref воспользовавшись следующей формулой: Vref = Ток * 0,4, где Ток - значение тока указанное в даташите к двигателю."

Vref = 1.5*0.7*0.4 = 0.42

Если даже не берем 70%, а берем все 100%, то:

Vref = 1.5*0.4 = 0.6

т. е. отличается от того, чтосчитали до этого.

Вариант №3

"Current Limit = VREF × 2.5

So, for example, if the reference voltage is 0.3 V, the current limit is 0.75 A. As mentioned above, in full step mode, the current through the coils is limited to 70% of the current limit, so to get a full-step coil current of 1 A, the current limit should be 1 A/0.7=1.4 A, which corresponds to a VREF of 1.4 A/2.5=0.56 V."

Получается, что:
1.5 (по документации двигателя)/0.7 = 2.14
2.14/2.5 = 0.86V

Вариант №4

To set the reference voltage, you take 70% of the steppers current, and divide by two. So the maths:
My Nema 17′s draw 1.68A.
70% of that is 1.176A.
That divided by 2 = .588 volts.

т.е в моем случае будет:
1.5*0.7/2 = 0.53V


Есть еще много разных описаний, но все же - как правильно это сделать?

И вопрос к Оси Z. Там стоит 2 двигателя, как в этом случае считается?

i.boolka писал(а):...Получается, что:
1.5 (по документации двигателя)/0.7 = 2.14
2.14/2.5 = 0.86V...

...эм.... с какого это перепугу у вас 70% получились больше чем 100%?!?
....в другом месте вроде правильно...

i.boolka писал(а):...т.е в моем случае будет:
т.е в моем случае будет:
1.5*0.7/2 = 0.53V

....похоже кто-то пытается запутать сам себя ....

Я как раз пытаюсь себя распутать... И для этого то я и написал все это Может кто - то даст четкий ответ и мне станет проще распутаться!

Так кто - то может дать хоть какой - то ответ? Вопрос казалось бы простой, но четкости у меня в нем нет.

Вообще не морочился с вычислениями, на глазок выставил чтоб пропусков не было и движки чуть теплые были и все.
По Y чуть увеличил(стол прюши тяжелый), а по остальным осям и так нормально. по Z даже можно уменьшить, там все равно нагрузки никакой.

Imax = Vref/(8*Rs)
Это для установки максимального тока двигателя. Т.е. если у вас максимальный ток двигателя 1.5А и сопротивление резистора 0,1 Ом, то Vref=1,2В.
Другое дело что для оси Х, Y, Z такие токи не нужны, они вызывают нагрев двигателей, там сила 1,4 кг см3. Можете смело взять взять 70% т.е. 0.84В. А вот на экструдере нужно 4кг*см3, тут можно поставить и побольше.
Я настраивал ток по самодельному g-коду, просто вписал кучу перемещений туда-сюда по 100мм, нашел нижнюю границу, нашел верхнюю границу- рукой подтормаживал, чтобы не было срывов, подкрутил немного до оптимального звука и так и оставил. Двигатели не греются, при работе шумит приятно - что еще нужно...
А по оси Z? ток при параллельном подключении в 2 раза меньше.
I_z_max=Imax/2

i.boolka писал(а):Есть еще много разных описаний, но все же - как правильно это сделать?

не занимайся ерундой.
включил принтер, выставил желаемую скорость печати, выставил резистор на драйвере примерно на 1/4, запустил тестовую печать, если есть пропуски шагов - подкручиваешь резистор на 1/8 оборота в сторону увеличения и проверяешь ещё раз.
перестал пропускать - подкручиваешь ещё чуть в плюс, для надёжности
всё, ток отрегулирован, он именно такой какой и нужен.

ось Z точно так же, тока оба резистора в одинаковое положение надо ставить, гоняешь ось туда сюда и проверяешь что нет пропусков.

Andrew S писал(а):Imax = Vref/(8*Rs)
Это для установки максимального тока двигателя. Т.е. если у вас максимальный ток двигателя 1.5А и сопротивление резистора 0,1 Ом, то Vref=1,2В.
Другое дело что для оси Х, Y, Z такие токи не нужны, они вызывают нагрев двигателей, там сила 1,4 кг см3. Можете смело взять взять 70% т.е. 0.84В. А вот на экструдере нужно 4кг*см3, тут можно поставить и побольше.
Я настраивал ток по самодельному g-коду, просто вписал кучу перемещений туда-сюда по 100мм, нашел нижнюю границу, нашел верхнюю границу- рукой подтормаживал, чтобы не было срывов, подкрутил немного до оптимального звука и так и оставил. Двигатели не греются, при работе шумит приятно - что еще нужно...
А по оси Z? ток при параллельном подключении в 2 раза меньше.
I_z_max=Imax/2

Всем спасибо, собственно это то, что нужно. Хотел понять правильно ли я считаю...


Вообще мне очень навится подход "на глазок"... т. е. я не утверждаю что это плохо или что это совсем не правильно, нет, работает же, но если есть способ вполне документированный, то почему бы его не использовать?? Конечно же при китайский драйверах и двигателях эти все расчеты могут только вред принести, но понимать как считать, как должно быть в идеале - ИМХО - знать стоит. А так да, выставил как положено, а дальше - глазок.

Чтобы все посчитать, танцевать надо от момеента на валу двигателя. Потом этот момент пересчитать в ток движка. И уже только потом регулировать.
Момент вы знаете? А как пересчитать в ток фазы?
Ответ очевиден - конечно нет.
Так что остается только так ненавистный вам метод "на глазок".