roboforum.ru

Pavlog писал(а):Я просто выдрал код из своей исправленной прошивки.

1. Какую Вы используете прошивку? Я сейчас настраиваю эту : https://github.com/MarlinFirmware/Marlin/tree/RC/Marlin с конфиг. SCARA.
2. Указать Home X Y: измерять от сопла до оси вращения и указать здесь:
// SCARA tower offset (position of Tower relative to bed zero position)
// This needs to be reasonably accurate as it defines the printbed position in the SCARA space.
#define SCARA_offset_x 120 //mm
#define SCARA_offset_y -54 //mm
или еще где надо указывать?
3. Когда я сделал руки одинаковые прошивка компилится с Вашими строками без ошибок, но если убрать -1 в первой формуле то рука прет без остановки, оставил с -1.
4. При расчете шагов на градус по формуле которая приведена в конфиге у меня получается 28,27, а после настройки 34.30. Сейчас моя Scara рисует почти нормальные прямоугольники Спасибо за помощь, а то чуть было не забросил этот проект.
5.Как определять кор. коэф. и записывать по этим настройкам:
// M362 - SCARA calibration: Move to cal-position PsiA (0 deg calibration)
// M363 - SCARA calibration: Move to cal-position PsiB (90 deg calibration - steps per degree)

Mell2010 писал(а):Всего на Морган надо 4 двигателяЮ 2 -1.8 градуса и 2 по 0.9 градуса. Так вот никак 2 0.9 градуса(400 шагов они) не заменить. У меня таких нету, есть 5 штук 1.8(200 шагов) вот про что я))

А, ну тут можно просто размерам передач поиграться по идее. Правда их придется перерисовывать тогда

1.8 шаговики в 32 микростепе вполне достаточно (при передаточном числе 1:4 с вала на руку (16зубов на 64зуба)
Такая конфигурация даст длину хорды в 0.049 мм на радиусе 200мм

grean2007 писал(а):Pavlog ответьте пожалуйста на мои вопросы.

У меня своя прошивка форкнутая и я пользуюсь другим способом настройки но тем не менее:

#define SCARA_offset_x 100 //mm
#define SCARA_offset_y -56 //mm
Это не home position - а позиция нуля на платформе по отношению к оси вращения рук.

Home позиция это:
#define MANUAL_X_HOME_POS -22.
#define MANUAL_Y_HOME_POS -52.
#define MANUAL_Z_HOME_POS 0.1 // Distance between nozzle and print surface after homing.

Эти координаты надо померить (после G28) и прописать (мерить от нуля платформы которые указали в SCARA_offset_x/y)

По поводу steps per unit - я использую такую формулу

stepsPerUnit = stepperUnitsPerRevolution*driverMicrostepping*gearboxration/360

Если были погрешности при печати то потом уже твикаю по углам (высталяю разницу в 90 градусов и поврачиваю обе руки и меряю опять)

Вот видео от первой

Вторая была фейл
Усилие с моторов передавалось через длинные трубки и шпильку m5, из за нехватки жесткости на таких пердачах были артифакты

Видео текущей печати (качеством печати доволен - как раз сейчас печатаю geared extruder)
(потом закончу станок по алюминию и вырежу важные елементы из алюминия)


Добавлено спустя 3 часа 36 минут 57 секунд:
Перепроверил математику -1 таки нужен

Я как раз в процессе финальной настройки - постараюсь как то систематизировать проблемы и их решения

Pavlog писал(а):Просимулировал настройки в тестовом приложении.
Один из основных моментов: Если у вас из прямоугольника получается трапеция то это проблема с настройкой steps per unit

Углы прямые, получается прямоугольник 145х150, вместо квадрата 150х150, 145 получается по Х. В конфиге для SCARA шаги по Х и Y даны разные ( https://github.com/MarlinFirmware/Marlin ), я тоже пробывал увеличивать шаги по Х , но не могу с разными настроить.