roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


RepRap Morgan. У кого получился?

Обсуждение технологии печати на 3D принтерах. Самостоятельное изготовление и приобретение. RepRap и его последователи.

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение Pavlog » 22 апр 2016, 15:04

Я просто выдрал код из своей исправленной прошивки.
Нужен текст из ошибки компиляции.

Суть всех настроек SCARA заключается в двух параметрах:
1) Правильно настроить stepsperunit (тут я и предлагал играться с М360+)
2) правильно указать home x y позиции (Сделайте G28, Померяйте местоположение хотенда и пропишите его в home x y)

Тоесть после G28 хотенд должен быть в этих home x y

Дополнение - 2 второе верно только если у вас есть концевики для home xy (как без низ я не понимаю вообще)
Аватара пользователя
Pavlog
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 17 июл 2015, 19:01

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение grean2007 » 22 апр 2016, 21:38

Pavlog писал(а):Я просто выдрал код из своей исправленной прошивки.


1. Какую Вы используете прошивку? Я сейчас настраиваю эту : https://github.com/MarlinFirmware/Marlin/tree/RC/Marlin с конфиг. SCARA.
2. Указать Home X Y: измерять от сопла до оси вращения и указать здесь:
// SCARA tower offset (position of Tower relative to bed zero position)
// This needs to be reasonably accurate as it defines the printbed position in the SCARA space.
#define SCARA_offset_x 120 //mm
#define SCARA_offset_y -54 //mm
или еще где надо указывать?
3. Когда я сделал руки одинаковые прошивка компилится с Вашими строками без ошибок, но если убрать -1 в первой формуле то рука прет без остановки, оставил с -1.
4. При расчете шагов на градус по формуле которая приведена в конфиге у меня получается 28,27, а после настройки 34.30. Сейчас моя Scara рисует почти нормальные прямоугольники Спасибо за помощь, а то чуть было не забросил этот проект.
5.Как определять кор. коэф. и записывать по этим настройкам:
// M362 - SCARA calibration: Move to cal-position PsiA (0 deg calibration)
// M363 - SCARA calibration: Move to cal-position PsiB (90 deg calibration - steps per degree)
grean2007
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 28 дек 2014, 08:28

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение Mell2010 » 23 апр 2016, 08:05

imdefined писал(а):
Mell2010 писал(а):Вот тоже думаю собрать, кто собирал? Можете рассказать что-нибудь. Там 2 двигателя на 0.9 градуса обязательно ставить?) или можно 4 по 1.8?

Что-то не уловил я логику :D

Всего на Морган надо 4 двигателяЮ 2 -1.8 градуса и 2 по 0.9 градуса. Так вот никак 2 0.9 градуса(400 шагов они) не заменить. У меня таких нету, есть 5 штук 1.8(200 шагов) вот про что я))
Mell2010
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 16:48
Откуда: Беларусь,Глубокое
Skype: mell-glubokoe
ФИО: Дмитрий Мельников

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение imdefined » 23 апр 2016, 10:19

Mell2010 писал(а):Всего на Морган надо 4 двигателяЮ 2 -1.8 градуса и 2 по 0.9 градуса. Так вот никак 2 0.9 градуса(400 шагов они) не заменить. У меня таких нету, есть 5 штук 1.8(200 шагов) вот про что я))

А, ну тут можно просто размерам передач поиграться по идее. Правда их придется перерисовывать тогда
imdefined
 
Сообщения: 351
Зарегистрирован: 25 янв 2016, 23:06

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение Mell2010 » 23 апр 2016, 17:28

Перерисовывать не вариант, итак по примерно около 18 см диаметр приводных колес, а если удвоить то 36, ппц большие будут
Mell2010
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 29 сен 2013, 16:48
Откуда: Беларусь,Глубокое
Skype: mell-glubokoe
ФИО: Дмитрий Мельников

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение Pavlog » 25 апр 2016, 18:54

1.8 шаговики в 32 микростепе вполне достаточно (при передаточном числе 1:4 с вала на руку (16зубов на 64зуба)
Такая конфигурация даст длину хорды в 0.049 мм на радиусе 200мм
Аватара пользователя
Pavlog
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 17 июл 2015, 19:01

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение grean2007 » 27 апр 2016, 06:52

Pavlog ответьте пожалуйста на мои вопросы.
grean2007
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 28 дек 2014, 08:28

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение Pavlog » 27 апр 2016, 12:56

grean2007 писал(а):Pavlog ответьте пожалуйста на мои вопросы.


У меня своя прошивка форкнутая и я пользуюсь другим способом настройки но тем не менее:

#define SCARA_offset_x 100 //mm
#define SCARA_offset_y -56 //mm
Это не home position - а позиция нуля на платформе по отношению к оси вращения рук.

Home позиция это:
#define MANUAL_X_HOME_POS -22.
#define MANUAL_Y_HOME_POS -52.
#define MANUAL_Z_HOME_POS 0.1 // Distance between nozzle and print surface after homing.

Эти координаты надо померить (после G28) и прописать (мерить от нуля платформы которые указали в SCARA_offset_x/y)

По поводу steps per unit - я использую такую формулу

stepsPerUnit = stepperUnitsPerRevolution*driverMicrostepping*gearboxration/360

Если были погрешности при печати то потом уже твикаю по углам (высталяю разницу в 90 градусов и поврачиваю обе руки и меряю опять)
Аватара пользователя
Pavlog
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 17 июл 2015, 19:01

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение grean2007 » 27 апр 2016, 19:54

Pavlog спасибо за ответ. Ты пишешь что это 3-я твоя SCARA, а какие были первые две конструкции, в чем их минусы раз ты сделал третью? Мне понравилось что ты применил тягу вместо ремня. Пробывал что нибудь печатать, как качество?
grean2007
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 28 дек 2014, 08:28

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение Pavlog » 28 апр 2016, 02:21

Вот видео от первой

Вторая была фейл
Усилие с моторов передавалось через длинные трубки и шпильку m5, из за нехватки жесткости на таких пердачах были артифакты

Видео текущей печати (качеством печати доволен - как раз сейчас печатаю geared extruder)
(потом закончу станок по алюминию и вырежу важные елементы из алюминия)


Добавлено спустя 3 часа 36 минут 57 секунд:
Перепроверил математику -1 таки нужен
Аватара пользователя
Pavlog
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 17 июл 2015, 19:01

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение grean2007 » 28 апр 2016, 09:28

[quote="Pavlog"]
Pavlog еще вопрос: рисует квадрат по Х-145 мм, по Y-150 мм, пробывал увеличивать шаги по Х, но не смог настроить косит, как можно решить эту проблему?
Если сделать Scara в металле то можно сверлить и фрезеровать.
grean2007
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 28 дек 2014, 08:28

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение Pavlog » 28 апр 2016, 12:01

Я как раз в процессе финальной настройки - постараюсь как то систематизировать проблемы и их решения
Аватара пользователя
Pavlog
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 17 июл 2015, 19:01

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение Pavlog » 29 апр 2016, 14:03

Просимулировал настройки в тестовом приложении.
Один из основных моментов: Если у вас из прямоугольника получается трапеция то это проблема с настройкой steps per unit
Аватара пользователя
Pavlog
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 17 июл 2015, 19:01

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение grean2007 » 29 апр 2016, 19:19

Pavlog писал(а):Просимулировал настройки в тестовом приложении.
Один из основных моментов: Если у вас из прямоугольника получается трапеция то это проблема с настройкой steps per unit

Углы прямые, получается прямоугольник 145х150, вместо квадрата 150х150, 145 получается по Х. В конфиге для SCARA шаги по Х и Y даны разные ( https://github.com/MarlinFirmware/Marlin ), я тоже пробывал увеличивать шаги по Х , но не могу с разными настроить.
grean2007
 
Сообщения: 62
Зарегистрирован: 28 дек 2014, 08:28

Re: RepRap Morgan. У кого получился?

Сообщение Pavlog » 29 апр 2016, 20:18

grean2007 писал(а):
Pavlog писал(а):Просимулировал настройки в тестовом приложении.
Один из основных моментов: Если у вас из прямоугольника получается трапеция то это проблема с настройкой steps per unit

Углы прямые, получается прямоугольник 145х150, вместо квадрата 150х150, 145 получается по Х. В конфиге для SCARA шаги по Х и Y даны разные ( https://github.com/MarlinFirmware/Marlin ), я тоже пробывал увеличивать шаги по Х , но не могу с разными настроить.


1) DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT в прошивке разные - скорее всего у человека вышли погрешности где в передаточном числе (но если эти значения дают прямые углы а не трапецию то значит не ваш случай)
2) Linkage_2 (желательно и Linkage_1) и еще раз перепроверить по длине (проблема судя по всему тут) (потвикайте +5 -5 мм (скорее всего +5))
Аватара пользователя
Pavlog
 
Сообщения: 33
Зарегистрирован: 17 июл 2015, 19:01

Пред.След.

Вернуться в 3D печать

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google Adsense [Bot] и гости: 22

Mail.ru counter