roboforum.ru

//Мой Экструдер, код управления 3-мя шаговиками на A4988

//выводы STEP
int ProtyazkaStepPin= ;
int NamotkaStepPin= ;
int UkladkaStepPin= ;

// выводы DIR
int ProtyazkaDirPin= ;
int NamotkaDirPin=  ;
int UkladkaDirPin=  ;

// Временные задержки на разные движки
int ProtyazkaSpeed1= ;
int NamotkaSpeed1= ;
int UkladkaSpeed1= ;

// переменные в цикле
int ProtyazkaSpeed=0;
int NamotkaSpeed=0;
int UkladkaSpeed=0;

// переменные для создания инверсии
int ProtyazkaFlag=0;
int NamotkaFlag=0;
int UkladkaFlag=0;

// коэффициенты задержки для выравнивания времени
// выполнения цикла
int Delay0=; //маскимальная задержка
int Delay1=;
int Delay2=;
int Delay3=; //минимальная задержка

int CurDelay;


void setup()
{
  Serial.begin(9600);

// инициализация выводов
  pinMode(ProtyazkaStepPin, OUTPUT);
  pinMode(NamotkaStepPin, OUTPUT);
  pinMode(UkladkaStepPin, OUTPUT);

  pinMode(ProtyazkaDirPin, OUTPUT);
  pinMode(NamotkaDirPin, OUTPUT);
  pinMode(UkladkaDirPin, OUTPUT);

// задаем направления вращения
  digitalWrite(ProtyazkaDirPin, HIGH);
  digitalWrite(NamotkaDirPin, HIGH);
  digitalWrite(UkladkaDirPin, HIGH);

}

void loop()
{
  CurDelay=0;

// обработка переменной протяжки 
  if (ProtyazkaSpeed==ProtyazkaSpeed1)&(ProtyazkaFlag==0)
  {
    ProtyazkaFlag=1;
    ProtyazkaSpeed=0;
    CurDelay=CurDelay+1;
    digitalWrite(ProtyazkaStepPin, HIGH);
  }

  if (ProtyazkaSpeed==ProtyazkaSpeed1)&(ProtyazkaFlag==1)
  {
    ProtyazkaFlag=0;
    ProtyazkaSpeed=0;
    CurDelay=CurDelay+1;
    digitalWrite(ProtyazkaStepPin, LOW);
  }

// обработка переменной намотки
  if (NamotkaSpeed==NamotkaSpeed1)&(NamotkaFlag==0)
  {
    NamotkaFlag=1;
    NamotkaSpeed=0;
    CurDelay=CurDelay+1;
    digitalWrite(NamotkaStepPin, HIGH);
  }

  if (NamotkaSpeed==NamotkaSpeed1)&(NamotkaFlag==1)
  {
    NamotkaFlag=0;
    NamotkaSpeed=0;
    CurDelay=CurDelay+1;
    digitalWrite(NamotkaStepPin, LOW);
  }

// обработка переменной укладки
  if (UkladkaSpeed==UkladkaSpeed1)&(UkladkaFlag==0)
  {
    UkladkaFlag=1;
    UkladkaSpeed=0;
    CurDelay=CurDelay+1;
    digitalWrite(UkladkaStepPin, HIGH);
  }

  if (UkladkaSpeed==UkladkaSpeed1)&(UkladkaFlag==1)
  {
    UkladkaFlag=0;
    UkladkaSpeed=0;
    CurDelay=CurDelay+1;
    digitalWrite(UkladkaStepPin, LOW);
  }

  ProtyazkaSpeed++;
  NamotkaSpeed++;
  UkladkaSpeed++;
 
// выравнивание времени выполнения цикла
  If (CurDelay==0) delay(Delay0);
  If (CurDelay==1) delay(Delay1);
  If (CurDelay==2) delay(Delay2);
  If (CurDelay==3) delay(Delay3);
}

// DualMotorShield.pde
// -*- mode: C++ -*-
//
// Shows how to run 2 simultaneous steppers
// using the Itead Studio Arduino Dual Stepper Motor Driver Shield
// model IM120417015
// This shield is capable of driving 2 steppers at
// currents of up to 750mA
// and voltages up to 30V
// Runs both steppers forwards and backwards, accelerating and decelerating
// at the limits.
//
// Copyright (C) 2014 Mike McCauley
// $Id:  $

#include <AccelStepper.h>

// The X Stepper pins
#define STEPPER1_DIR_PIN 3
#define STEPPER1_STEP_PIN 2
// The Y stepper pins
#define STEPPER2_DIR_PIN 7
#define STEPPER2_STEP_PIN 6

// Define some steppers and the pins the will use
AccelStepper stepper1(AccelStepper::DRIVER, STEPPER1_STEP_PIN, STEPPER1_DIR_PIN);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::DRIVER, STEPPER2_STEP_PIN, STEPPER2_DIR_PIN);

void setup()
{ 
    stepper1.setMaxSpeed(200.0);
    stepper1.setAcceleration(200.0);
    stepper1.moveTo(100);
   
    stepper2.setMaxSpeed(100.0);
    stepper2.setAcceleration(100.0);
    stepper2.moveTo(100);
}

void loop()
{
    // Change direction at the limits
    if (stepper1.distanceToGo() == 0)
   stepper1.moveTo(-stepper1.currentPosition());
    if (stepper2.distanceToGo() == 0)
   stepper2.moveTo(-stepper2.currentPosition());
    stepper1.run();
    stepper2.run();
}

// MultiStepper.pde
// -*- mode: C++ -*-
// Use MultiStepper class to manage multiple steppers and make them all move to
// the same position at the same time for linear 2d (or 3d) motion.
#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>
// EG X-Y position bed driven by 2 steppers
// Alas its not possible to build an array of these with different pins for each :-(
AccelStepper stepper1(AccelStepper::FULL4WIRE, 2, 3, 4, 5);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::FULL4WIRE, 8, 9, 10, 11);
// Up to 10 steppers can be handled as a group by MultiStepper
MultiStepper steppers;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // Configure each stepper
  stepper1.setMaxSpeed(100);
  stepper2.setMaxSpeed(100);
  // Then give them to MultiStepper to manage
  steppers.addStepper(stepper1);
  steppers.addStepper(stepper2);
}
void loop() {
  long positions[2]; // Array of desired stepper positions
 
  positions[0] = 1000;
  positions[1] = 50;
  steppers.moveTo(positions);
  steppers.runSpeedToPosition(); // Blocks until all are in position
  delay(1000);
 
  // Move to a different coordinate
  positions[0] = -100;
  positions[1] = 100;
  steppers.moveTo(positions);
  steppers.runSpeedToPosition(); // Blocks until all are in position
  delay(1000);
}