Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

=DeaD=

Я предлагаю на некоторое время забыть об OpenCV и определиться, как будем стыковать простейший непрерывный объект - датчик температуры\освещенности\сытости(голода\уровня заряда аккума), а на этих принципах потом уже за слух и зрение браться.

Виктор Казаринов

Для этого нужно к AIAssistant подключить какой-нибудь периферийный сенсорный модуль. А для управления роботом - модуль управления приводами. Какие - нужно прикинуть. Я бы через сом порт хотел подключить. Пороюсь где есть сырцы под Builder. Да, разработка зрит. подсистемы - процесс небыстрый. Я буду его делать, но действительно, мы же обсуждали, что для построения модели мира можно начинать с более примитивных датчиков и приводов.

На языке ECLIPS можно создать простейшие объекты-понятия, отвечающие за определенные сенсоры. Когда получим новое значение от сенсора, должно измениться значение слота объекта. Это может привести к срабатыванию какого-то одного или нескольких правил. Правило должно быть заранее занесено в систему. Если результатом выполнения правила будет приведение какого-то привода в действие, получим простой рефлекс. Но возможны и гораздо более сложные обработки.

Сергей

А почему нельзя просто симулировать показания датчиков?

=DeaD=

Конечно можно, ща на эту тему пост напишу отдельный с идеей

Виктор Казаринов

Симулировать можно. А смысл? Нужен немалый поток данных от этих датчиков. Можно погрязнуть в их подготовке. Если бы подключить к моей проге симулятор окр. мира, тогда запросто.

=DeaD=

MSRS

Виктор Казаринов

Вот, вот. Спасибо, я пешком постою.

Сергей

Виктор Казаринов писал(а):

Я бы через сом порт хотел подключить.

Виктор Казаринов писал(а):

Симулировать можно. А смысл? Нужен немалый поток данных от этих датчиков.

Интересно, какой это такой "немалый поток данных" через "СОМ порт"?

Если симулировать только

=DeaD= писал(а):

датчик температуры\освещенности\сытости(голода\уровня заряда аккума)

то проблем вообще нет никаких, берем даташиты, смотрим характеристики, берем протокол какой-нибудь и симулируем, хоть через сокет, хоть через виртуальный СОМ порт.

Виктор Казаринов

2Сергей: немалый не в смысле физического потока, а в смысле что нужно каждое значение расчитать так, чтобы оно отражало картину виртуального мира.

Сергей

В чем проблема построить 2D карту, указать распределение температур, давлений, типа местности и тп. Ездишь, разряжаешь аккум, возвращаешься и тп.

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:
При этом не обязательно гигантские точности и размеры карты, достаточно будет примитивной карты и тогда можно будет оценить работу вашей системы

Виктор Казаринов

Попробую определиться с минимальным набором периферии робота Robosonic EX для того, чтобы начать писать соответствующий софт. Кроме того, нужно определиться с набором программных функциональных узлов, позволяющих создать автономного агента. От чисто рефлекторных вариантов наподобие - "препятствие справа - реверс и поворот налево" хотелось бы отойти не отвергая и такое поведение, а подойти к проектированию агента с позиции конструирования его элементов личности, целесообразности его поведения.

Периферия:
1. Эффекторы:
1.1. Привод ведущего колеса (2 шт).
1.2. Привод поворота видеокамеры (2 шт - по 2 осям)
1.3. Динамик.
1.4. Фары и прожекторы.

2. Сенсоры:
2.1. Датчики касания на бамперах (по 2-3 шт на передний и задний бамперы всего 4-6 шт.)
2.2. Видеокамера (1 при монозрении или 2 шт. при стереозрении)
2.3. Датчики положения ведущих колес.
2.4. Микрофон.
М.б. я что-то забыл или не так написал в списках?
Скорее всего на первом этапе зрение не будет использовано.

EdGull

датчик разряда акб

Виктор Казаринов

2EdGull: Верно, забыл.

=DeaD=

Для такого робота надо ИК-дальномеры, а то он всю мебель разнесет своими датчиками касания.

Виктор Казаринов

Над дальномерами нужно подумать. А усы от кошки не пробовали пересаживать на робота? А если серьезно, усоподообных сенсоров не делал никто чтобы на некот. расстоянии можно было осязать?
М.б. нужно роботизированную тросточку от слепых людей позаимствовать?

roboforum.ru

Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Кто сейчас на конференции