roboforum.ru

Продолжается работа над роботами класса Robosonic. Некоторое время назад была начата разработка практически полезного робота Robosonic RS A, Проще говоря, глазорукого робота. Назначение этого робота - выполнение полезной работы на ровной горизонтальной поверхности. Планируется добиться от робота зрительного обнаружения, классификации, идентификации мелких предметов, таких как болтики, гаечки, шайбы, семена, зерна и т.д. А также планируется добиться от робота манипуляции данными предметами, например, сортировка в несколько кучек или коробочек. Особенность в том, что заранее типы сортируемых предметов не будут запрограммированы или каким-либо образом внесены в память. И то, какие манипуляции будет производить с ними робот, - также не будет заранее запрограммировано. Робот должен с помощью самообучения и декларативного программирования (указания пользователем заданных целей) самостоятельно планировать свою текущую деятельность, выполняя глобальные задачи пользователя.
По результатам выполнения данных планов будет принято решение, можно ли переходить к изготовлению более практичного и надежного в эксплуатации робота, пригодного к использованию в быту и на производстве.
Вот некоторые фотографии, полученные в процессе изготовления робота Robosonic RS A:

Vladimat писал(а):Очень любопытная задумка, но фотки ни о чём. Ибо суть не в этом рычажке, а в алгоритмах распознавания и самообучения.

Все верно, такого добра кругом полно. Я лишь показал на основе какой платформы делаю свой проект. Сейчас начал собирать программную часть из фрагментов своих предыдущих проектов. И делаю кое-что новое. С результатами буду знакомить по мере их получения.

Вчера мне удалось дойти в разработке программы управления этим роботом до реализации возможностей создания автоматического динамического создания алгоритмов. Простым языком это означает, что программа сама теперь может строить планы своего поведения и в любой момент корректировать эти планы в процессе их выполнения. Это очень важно т.к. заранее написать всевозможные алгоритмы поведения робота в изменяющемся внешнем мире невозможно. Моя программа будет создавать планы на основе текущих сенсорных данных и накопленного в памяти прежнего опыта.
Уже имеется небольшой набор атомарных операций, способных выполняться на элементарном процессоре. Этот набор я буду расширять по мере необходимости.
Элементарным процессором я назвал специальную структуру в памяти, которая похожа на нейрон, продукционное правило или простую функцию LISP. Элементарные процессоры могут работать параллельно либо псевдопараллельно в зависимости от возможностей аппаратуры.
В процессе разработки я измеряю скорость выполнения операций такими элементарными процессорами. На данный момент при скорости выполнения машинных команд 1, 9 млрд оп/с в моем компьютере происходит выполнение 26 млн операций моих процессоров. Т.е. скорости отличаются в 73 раза. Этот показатель постепенно падает от 31 раз в самом начале до 73 раз к настоящему времени из-за наращивания функционала моей программы. Однако я добился того, что замедление работы программы в законченом виде будет зависеть первую очередь от размера потока входных данных в единицу времени.

Делаю панель управления роботом в виде отдельной программы с GUI, соединенной с роботом сетью. Разрабатываю собственный протокол. Что-то аналогичное я раньше делал. Но тут нужно учесть, что в реальных особенно полевых условиях сетевое соединение может часто обрываться. Поэтому есть вариант разработать специальный помехоустойчивый протокол основанный на кратковременных подключениях. Однако на пользовательском уровне программе будет казаться, что соединение постоянное.

Весьма интресная тема, но пока не очень понятная. Будем следить за развитием.

Т.е. робот будт стараться избгать "боли" самостоятельно подстраивая скорость поворота?

Мне кажется что для поставленных целей, я имею ввиду перебор и сортировка гаечек, винтиков, семян, вы подобрали не очень удачные сервы. Мы собирали манипулятор на подобных машинках. Дело в том, что точность позиционирования у них не очень высока. На их основе манипулятор сможет захватывать предметы размером не менее 30 мм. Лучшем решением будет использование цифровых серв на протоколе DYNAMIXEL.

Я создаю несовершенного робота, основанного на неполноте его знаний о мире и собственных способностей. Вначале неполнота максимальна. На основании этого предположения я делаю следующие утверждения, касательные моего робота:
Утверждение 1: За всю жизнь робот никогда не сможет получить все знания о мире.
На основании утверждения 1:
Утверждение 2: Робот никогда не будет совершенным и в любое время он может допускать ошибки.
Утверждение 3: Знания и способности робота предельно субъективны, т. к. необходимы ему только для реального выполнения им умственных или физических операций.
Утверждение 4: Робот одновременно может иметь несколько борющихся между собой комплексов целеустремленного поведения.

Теперь о субъективности.
Каждый комплекс целеустремленного поведения отражает отличную от других точку зрения на мир, т. е. отдельный экземпляр субъективности.
Комплексы могут иметь значительные различия как в количестве использующихся знаний, так и в общности этих знаний, а также в силе целеустремленности.
Вышесказанное приводит меня к выводу о том, что верхним уровнем разума робота должен быть процессор - диспетчер взаимодействия комплексов целеустремленного поведения с соответствующей логикой своей работы. Эта логика должна иметь два уровня. Первый - встроенный, тот, который должен предоставить роботу его создатель. Второй - приобретенный, основанный на получении опыта разруливания конфликтов комплексов.