roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Как правильно писать сценарии поведения робота?

В этом разделе обсуждаются вопросы по использованию ПК и КПК в робототехнике.
Программирование, настройка, аппаратная часть.

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение smur » 13 дек 2016, 09:10

Scorpio я в Вас не ошибся! Вы мой герой! :))))
Почитаю подробнее по Умнику.
smur
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 22 ноя 2016, 22:00

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Scorpio » 13 дек 2016, 19:50

:)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Dmitry__ » 14 дек 2016, 21:07

В копилку визуального программирования:
http://xgu.ru/wiki/%D0%A1%D0%B8%D0%BD%D1%82%D0%B5%D0%B7_%D0%B7%D0%B2%D1%83%D0%BA%D0%B0_%D0%B2_%D1%81%D1%80%D0%B5%D0%B4%D0%B5_Pure_Data
Для меня это была новость :)


Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6665
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Виктор Казаринов » 14 дек 2016, 21:54

https://ru.wikipedia.org/wiki/ДРАКОН
http://drakon.su

О языке CLIPS в планировании действий роботов.
Нашел https://www.fawkesrobotics.org/projects/rcll-planning/
Там внизу упоминается CLIPS:
"Software Stack Release
We have released the software stack for the RCLL 2014 in full, including our current task-level executive based on the CLIPS rule-based reasoning system as well as all other components required to play the game. We expect to provide an updated release for the 2015 gameplay after RoboCup 2015."

https://www.fawkesrobotics.org/publications/2013/clips-agent-llsf-aaai-springsymp2013/
И вот документ, в котором поподробнее:https://www.fawkesrobotics.org/media/publications/clips-agent-llsf-aaai-springsymp2013.pdf
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1223
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение smur » 15 дек 2016, 12:24

Я с ДРАКОНОМ немного повозился. Неплохой вариант для разработки несложных систем, когда нужно отслеживать поток управления и последовательность действий. Позволяет видеть логику работы, как и обычная блок схема, но более продвинутая и формализованная. Неплохо бы школьников обучать на этих примерах, а не на LEGO WeDo или Scraatch где потоки управления не очевидны. Если за разработку логики отвечают одни люди, а за реализацию другие, тоже подходящий вариант. Но реализован на операторах goto на С, что не очень хорошо. Драконовский СИЛУЭТ и ветки силуэта ни что иное, как некий автомат и состояния автомата. Не удобен при проектировании систем со сложным поведением, когда отдельные части взаимодействуют между собой. То есть когда должно быть несколько взаимодействующих Силуэтов (автоматов, объектов) со многими связями. При этом ДРАКОН теряет визуальную простоту восприятия.
smur
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 22 ноя 2016, 22:00

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Scorpio » 15 дек 2016, 18:19

smur писал(а):Неплохой вариант для разработки несложных систем
Я так понял, что наши ракеты на нем летают. Или там все просто? А вообще писать что-то сложное на графическом языке - это большой геморрой. Попробуй на том-же AppInventor написать что-нибудь стоящее для смартфона. Будут огромные простыни со сложной навигацией. Быстро надоест терять время на поиски.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Angel71 » 15 дек 2016, 21:57

вместо if-then-else, while и прочих конструкций это всё цветастыми блоками рисуется. отличия от простого текста минимально. получается, тогда и текстовым кодом "ничего стоящего" не сделаешь.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9517
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Scorpio » 15 дек 2016, 22:25

App Inventor мне нравится по сути, т.к. говорит людям, всступающим на стезю программирования: "Смотрите, не Боги горшки обжигают, и вы это можете". Я бы сделал в нем 2 веши: разделение программного кода на модули/вкладки, для облегчения навигации и возможность переключиться в текстовый режим представления кода.
Продолжаем пополнять копилку, связанных с темой ссылок: Быстрый, гибкий и забавный Qt Script
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Angel71 » 15 дек 2016, 22:28

ну так для обучения он делался, а не дря крупных сложных проектов. опять на грабли наступаешь с поиском волшебной универсальной пилюли? нет её - была бы, все ей давно бы пользовались.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9517
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Scorpio » 15 дек 2016, 22:59

Дык, как тут выяснилось, "все" не пользуются "пилюлей", т.к. она им на фиг не нужна. Не старадают они таким заболеванием - не делают роботов со сценарным поведением. Тем не менее почти все советуют "не изобретать велосипед". А я начинаю подозревать, что как раз изобретение велосипедов мне и доставляет удовольствие. Например взять и написать язык сценариев, который мне самому будет нравится. И плевать на то, что его уже 10 раз до меня написали. :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение smur » 15 дек 2016, 23:33

Дракон разрабатывался в рамках программы Буран но не применялся в его разработке
https://ru.wikipedia.org/wiki/ДРАКОН
Итоговая концепция это Графит-Флокс, использовалась в морском старте и др программах, но точно не сказано для каких задач. Можно покопаться в интернете.
http://drakon.su/_media/biblioteka/grafit_a4.pdf
http://drakon.su/_media/biblioteka/grafitfloks.pdf
Призвана разделить труд конструкторов и программистов. Конструкторы рисуют логику работы системы, далее по построенной графической схеме строиться код и вручную оптимизируется под конкретный вычислитель. Так что думаю не всё там было полностью автоматизированно.
smur
 
Сообщения: 48
Зарегистрирован: 22 ноя 2016, 22:00

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Angel71 » 15 дек 2016, 23:38

универсальная пилюля ни не нужна, а её просто нет. что подразумевается постоянно под "сценарии" это загадка. нормально сформулируйте, что хотите сделать и это уже будет половиной решения. а пока у вас в голове всякое на подобии "частичка души", "язык сценариев" ("пойди туда, не знаю куда. да принеси то, не знаю что"?), так фантазировать непонятно о чём сможете хоть вечность.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9517
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Scorpio » 15 дек 2016, 23:56

Да уже тут несколько раз сформировали.
Scorpio писал(а): Идея всей этой темы была изначально очень простая: Та часть кода, в которую возможно предстоит вносить изменения во время эксплуатации робота, или его развитии, находится в отдельном месте (классе, вкладке, файле) и оформляется по определенным правилам, гарантирующим быстрое ее понимание, как создателем, так и сторонним пользователем. Т.е. отладили навигацию по карте - забыли про нее. Пусть она будет где-то в недрах твоей программы и устроена как угодно хитро. А помним только про функцию, которая нам говорит куда по этой карте ехать и зачем.
В том числе и в ссылке выше в разделе "Что предоставляют сценарии?" И в задаче про "луноход".
Повторю еще вопрос, раз тема пока не заглохла:
Scorpio писал(а):В той-же ROS наверняка тоже предполагается место, где роботу надо явно описать последовательность каких-то действий.
- Для чего нужна ROS? - чтобы не писать самому SLAM,
- Для чего нужен SLAM? - чтобы проехать в определенную точку на карте,
- Для чего нам туда ехать? - чтобы сказать "Привет, Вася!".
Это уже сценарий. Что в ROS все равно где и как его записать?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1640
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение Angel71 » 16 дек 2016, 00:36

это формулировка "обо всём и ни о чём конкретном".
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9517
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Как правильно писать сценарии поведения робота?

Сообщение =DeaD= » 16 дек 2016, 00:42

Scorpio писал(а):Повторю еще вопрос, раз тема пока не заглохла:
Scorpio писал(а):В той-же ROS наверняка тоже предполагается место, где роботу надо явно описать последовательность каких-то действий.
- Для чего нужна ROS? - чтобы не писать самому SLAM,
- Для чего нужен SLAM? - чтобы проехать в определенную точку на карте,
- Для чего нам туда ехать? - чтобы сказать "Привет, Вася!".
Это уже сценарий. Что в ROS все равно где и как его записать?

Нет там такого специально выдуманного места :pardon:

И в указанной схеме - вдруг это не сценарий, а еще один уровень, над которым может быть ещё один вопрос - зачем говорить "привет вася!" кому-то? И так далее.
Где остановиться и сказать "вот это уже сценарий" - это вопрос разработчика, а не платформы (если вообще есть смысл ставить такой вопрос).

Не говоря, о том, что сама идеология "иерархии" несколько порочна.
В ROS вместо иерархии реализована идеология сети обмена данными, грубо говоря, через публикацию и подписку, что обеспечивает гораздо больший простор и удобство.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Компьютеры в роботостроении

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
Mail.ru counter