Технический форум по робототехнике.
smur писал(а):Это слишком категорично
Конечный автомат — абстрактный автомат, число возможных внутренних состояний которого конечно.
Scorpio писал(а):Это просто адаптивный алгоритм на конечных автоматах. Но возможности его безграничны.
Те. в качестве "кошечек" рассматривается работа с автоматами I (Ну может и II рода), когда состояние системы определяется значениями входных воздействий в текущий (либо в предыдущий) такт. Тут ИИ и не применим, тк его зарезали по глубине предыстории (defmodule EXECUTOR (import MAIN deftemplate ?ALL) (import SOLVER deftemplate ?ALL))
(defrule EXECUTOR::Action-Forward
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (action (name forward) (param ?p) (status request))
=>
(retract ?f)
(printout t "EXECUTOR::Action=Forward.Step()." crlf)
(assert (action (name forward) (param ?p) (status OK))) ; Для модуля SOLVER
)
(defrule EXECUTOR::Action-Left
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (action (name left) (param ?p) (status request))
=>
(retract ?f)
(printout t "EXECUTOR::Action=Left.Step()." crlf)
(assert (action (name left) (param ?p) (status OK))) ; Для модуля SOLVER
)
(defrule EXECUTOR::Action-Right
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (action (name right) (param ?p) (status request))
=>
(retract ?f)
(printout t "EXECUTOR::Action=Right.Step()." crlf)
(assert (action (name right) (param ?p) (status OK))) ; Для модуля SOLVER
)
(defmodule MAIN (export deftemplate ?ALL))
(load Lunochod1/Main.ecl)
(load Lunochod1/SimulatorNoBarrier.ecl)
(load Lunochod1/Mission1.ecl)
(load Lunochod1/Sensor.ecl)
(load Lunochod1/Solver.ecl)
(load Lunochod1/Executor.ecl)
(reset)
(run )
;;;======================================================
;;; Lunochod V 1.0.0
;;; MAIN Module
;;; For ECLIPS Version 6.3
;;; 2016.12.02 Victor Kazarinov
;;;======================================================
;;; Главный модуль программы.
;;;======================================================
; Система должна работать циклически, поэтому нужен факт cycle, обозначающий текущий номер цикла
(deffacts MAIN::cycle-start
(cycle -1) ; Начальное значение номера цикла
)
;;;======================================================
(defrule MAIN::Cycle-Start
(cycle -1)
=>
(printout t "MAIN::Program Lunochod started" crlf)
)
(defrule MAIN::Cycle-Next ; Правило, определяющее последовательность работы всей программы.
?f <- (cycle ?current-cycle)
=>
(retract ?f)
(bind ?next-cycle (+ ?current-cycle 1))
(assert (cycle ?next-cycle))
(printout t "MAIN::Cycle=" ?next-cycle crlf)
(focus SIMULATOR MISSION SENSOR SOLVER EXECUTOR)
)(defrule MAIN::Cycle-Start
(cycle -1)
=>
(printout t "MAIN::Program Lunochod started" crlf)
)(defrule MAIN::Cycle-Next ; Правило, определяющее последовательность работы всей программы.
?f <- (cycle ?current-cycle)
=>
(retract ?f)
(bind ?next-cycle (+ ?current-cycle 1))
(assert (cycle ?next-cycle))
(printout t "MAIN::Cycle=" ?next-cycle crlf)
(focus SIMULATOR MISSION SENSOR SOLVER EXECUTOR)
);;;======================================================
;;; Lunochod V 1.0.0
;;; SIMULATOR Module
;;; For ECLIPS Version 6.3
;;; 2016.12.02 Victor Kazarinov
;;;======================================================
;;; Модуль симулятора внешней среды, сенсоров и пользователя.
;;;======================================================
(defmodule SIMULATOR (export deftemplate ?ALL) (import MAIN deftemplate ?ALL))
(defrule SIMULATOR::Mission1-Start ; Правило старта Миссии1
?c <- (cycle 0)
=>
(assert (mission mission1))
(printout t "SIMULATOR::Mission1:Start." crlf)
)
;;;======================================================
;;; Lunochod V 1.0.0
;;; SIMULATOR Module
;;; For ECLIPS Version 6.3
;;; 2016.12.02 Victor Kazarinov
;;;======================================================
;;; Модуль симулятора внешней среды, сенсоров и пользователя.
;;;======================================================
(defmodule SIMULATOR (export deftemplate ?ALL) (import MAIN deftemplate ?ALL))
(defrule SIMULATOR::Mission1-Start ; Правило старта Миссии1
?c <- (cycle 1)
=>
(assert (mission mission1))
(printout t "SIMULATOR::Mission1:Start." crlf)
)
(defrule SIMULATOR::Barrier-Set ; Правило, устанавливающее препятствие на пути робота.
?c <- (cycle 2)
=>
(assert (barrier detected))
(printout t "SIMULATOR::Barrier Set." crlf)
)
(defrule SIMULATOR::Barrier-Removed ; Правило, устраняющее препятствие на пути робота.
?c <- (cycle 4)
?f <- (barrier detected)
=>
(retract ?f)
(printout t "SIMULATOR::Barrier Removed." crlf)
)
;;;======================================================
;;; Lunochod V 1.0.0
;;; MISSION Module
;;; For ECLIPS Version 6.3
;;; 2016.12.02 Victor Kazarinov
;;;======================================================
;;; Модуль пользовательского сценария.
;;;======================================================
(defmodule MISSION (export deftemplate ?ALL) (import MAIN deftemplate ?ALL) (import SIMULATOR deftemplate ?ALL))
(deftemplate MISSION::command ; Шаблон факта команды, поступающей в сенсорный модуль
(slot name)
(slot param (type INTEGER) (default 0))
)
(deftemplate MISSION::answer ; Шаблон факта ответа, поступающего из модуля EXECUTOR
(slot name)
(slot param)
)
(deffacts MISSION::mission1-facts ; Шаблон факта фаз выполнения миссии.
(phase forward1)
)
;;;======================================================
(defrule MISSION::Mission1-Forward1 ; Правило первой фазы Миссии1
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (mission mission1)
?m <- (phase forward1)
=>
(retract ?m)
(printout t "MISSION::Mission1.Command.Forward1(5)" crlf)
(assert (command (name forward) (param 5))) ; Для модуля SOLVER
(assert (phase right1))
)
(defrule MISSION::Mission1-Right1 ; Правило второй фазы Миссии1
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (mission mission1)
?m <- (phase right1)
?n <- (answer (name forward) (param OK))
=>
(retract ?m)
(retract ?n)
(printout t "MISSION::Mission1.Command.Right1(3)." crlf)
(assert (command (name right) (param 3))) ; Для модуля SOLVER
(assert (phase left1))
)
(defrule MISSION::Mission1-Left1 ; Правило третьей фазы Миссии1
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (mission mission1)
?m <- (phase left1)
?n <- (answer (name right) (param OK))
=>
(retract ?m)
(retract ?n)
(printout t "MISSION::Mission1.Command.Left1(8)." crlf)
(assert (command (name left) (param 8))) ; Для модуля SOLVER
(assert (phase end1))
)
(defrule MISSION::Mission1-End1 ; Правило четвертой фазы Миссии1
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (mission mission1)
?m <- (phase end1)
?n <- (answer (name left) (param OK))
=>
(retract ?m)
(retract ?n)
(retract ?f)
(printout t "MISSION::Mission1.Command.End()." crlf)
(halt)
);;;======================================================
;;; Lunochod V 1.0.0
;;; SENSOR Module
;;; For ECLIPS Version 6.3
;;; 2016.12.02 Victor Kazarinov
;;;======================================================
;;; Модуль обработки сенсорных данных.
;;;======================================================
(defmodule SENSOR (export deftemplate ?ALL) (import MAIN deftemplate ?ALL) (import MISSION deftemplate ?ALL))
(defrule SENSOR::Barrier-Detected ; Правило обнаружения препятствия.
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (barrier detected)
=>
(assert (sensor barrier)) ; Для модуля SOLVER
(printout t "SENSOR::Error: Barrier Detected!" crlf)
)
(defrule SENSOR::Barrier-Removed ; Правило определения отстутсвия препятствия.
?c <- (cycle ?current-cycle)
(not (barrier detected))
=>
(assert (sensor nobarrier)) ; Для модуля SOLVER
(printout t "SENSOR::Message: No Barrier." crlf)
)
;;;======================================================
;;; Lunochod V 1.0.0
;;; EXECUTOR Module
;;; For ECLIPS Version 6.3
;;; 2016.12.02 Victor Kazarinov
;;;======================================================
;;; Модуль принятия решений.
;;;======================================================
(defmodule SOLVER (export deftemplate ?ALL) (import MAIN deftemplate ?ALL) (import MISSION deftemplate ?ALL) (import SENSOR deftemplate ?ALL))
(deftemplate SOLVER::action ; Шаблон факта действия, поступающего в модуль EXECUTOR
(slot name) ; Название действия.
(slot param) ; Параметр действия.
(slot status) ; Статус действия.
)
;;;======================================================
(defrule SOLVER::Decision-Motion-Start
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (sensor nobarrier)
?n <- (command (name ?motion) (param ?p))
=>
(retract ?f)
(retract ?n)
(printout t "SOLVER::" ?motion ".Start()." crlf)
(assert (action (name ?motion) (param (- ?p 1)) (status request))) ; Для модуля EXECUTOR
)
(defrule SOLVER::Decision-Motion-Cycle
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (sensor nobarrier)
?n <- (action (name ?motion) (param ?p) (status OK))
=>
(retract ?f)
(retract ?n)
(if (> ?p 0)
then
(printout t "SOLVER::" ?motion ".Continue()." crlf)
(assert (action (name ?motion) (param (- ?p 1)) (status request))) ; Для модуля EXECUTOR
else
(printout t "SOLVER::" ?motion ".End()." crlf)
(assert (answer (name ?motion) (param OK))) ; Для модуля MISSION
)
)
;;;======================================================
;;; Lunochod V 1.0.0
;;; EXECUTOR Module
;;; For ECLIPS Version 6.3
;;; 2016.12.02 Victor Kazarinov
;;;======================================================
;;; Модуль выполнения действий.
;;;======================================================
(defmodule EXECUTOR (import MAIN deftemplate ?ALL) (import SOLVER deftemplate ?ALL))
(defrule EXECUTOR::Action-Forward
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (action (name forward) (param ?p) (status request))
=>
(retract ?f)
(printout t "EXECUTOR::Action=Forward.Step()." crlf)
(assert (action (name forward) (param ?p) (status OK))) ; Для модуля SOLVER
)
(defrule EXECUTOR::Action-Left
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (action (name left) (param ?p) (status request))
=>
(retract ?f)
(printout t "EXECUTOR::Action=Left.Step()." crlf)
(assert (action (name left) (param ?p) (status OK))) ; Для модуля SOLVER
)
(defrule EXECUTOR::Action-Right
?c <- (cycle ?current-cycle)
?f <- (action (name right) (param ?p) (status request))
=>
(retract ?f)
(printout t "EXECUTOR::Action=Right.Step()." crlf)
(assert (action (name right) (param ?p) (status OK))) ; Для модуля SOLVER
)
Виктор Казаринов писал(а):Поясню программу Лунохода1
Angel71 писал(а): но он же ищет на чём делать для разных задач
В данной реализации робота команда "стоп" не понадобилась, т.к. если в каком-то цикле будет отсутствовать команда движения, то робот немедленно остановится. В CLIPS "стоп" делается элементарно.Scorpio писал(а):В симуляторе, кстати, отсутствует команда "стоп", с высшим приоритетом, чем "пуск".
Это не такая сложная перестройка, как в программировании на языке Forth.Scorpio писал(а): Всетаки для работы с CLIPS надо полностью перестраивать мозги.
Такая интеграция уже заложена в CLIPS и среди документации имеется многостраничный документ по использованию совместно с другими языками: C, C++, Java и др. Можно как добавлять свои функции в CLIPS, так и встраивать CLIPS в программы на др. языках.Scorpio писал(а):Потом его можно использовать только как добавку к С. Ведь робот, кроме логики поведения, должен еще смотреть, слышать, говорить, крутить колеса и т.д.
Код сценария заключен в файле Mission1.ecl. Если этого там кода много, то на том же CLIPS запросто пишем интерпретатор в одну страницу кода с языка наподобие того, как я вначале с пом. правил ЕСЛИ-ТО:Scorpio писал(а):Еще мне не нравится, что одна строчка сценария {Вперед(50),Вправо(30),Влево(80),Звук("ОК")} порождает такое огромное количество кода.
Да, я это знаю и тут я предельно упростил самую первую реализацию, чтобы не заслонять подробностями код, но это очень легко поправить. Хотя было бы логичнее в качестве параметра у команды "Вправо" указать градус поворота, а уже следующей командой "Вперед" указать расстояние перемещения.Scorpio писал(а):Вправо(30),кстати, это макрос (повернуть на 90°+ проехать вперед 30 см.)