roboforum.ru

Здравствуйте! Хочу поиграться со SLAM алгоритмами, особенно с ORB_SLAM, начал устанавливать его согласно статье на Хабре https://habrahabr.ru/company/singularis/blog/277537/, однако возникли проблемы с библиотекой Eigen. Там прежде всего рекомендуют работать с Ubuntu 14.04, однако так не хочется делать шаг назад: устанавливать ее рядом или вообще заменить текущую 16-ую. В связи с этим вопрос: реально ли вообще установить и затем работать без танцев с бубном ORB_SLAM (ORB_SLAM2) на последнюю версию Ubuntы?

Выложи более подробно об ошибке. На каком этапе ошибка? что в терминале при этом ... Обычно просто компилируется и все. Сложнее камеру воткнуть ...

Добавлено спустя 7 минут 46 секунд:
Может пригодится
Команды для запуска алгоритма.
в 1 терминале
usb_cam_node нужно скачать и откомпилировать с исправлениями (если не работает стандарт)
- исправленная версия AV_PIX_FMT_YUV420P
git clone https://github.com/clydemcqueen/usb_cam.git
$ mkdir -p ~/catkin-ws/src
$ cd ~/catkin-ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch usb_cam-test.launch
Должны увидеть картинку на экране, если да, то закрываем приложение и запускаем далше
~/.ros/camera_info$ rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video0
В другом терминале запускаем
:~/software/orb_slam2/Examples/Monocular$ rosrun ORB_SLAM2 Mono ../../Vocabulary/ORBvoc.txt head_camera2.yaml /camera/image_raw:=/usb_cam/image_raw

Как работает у меня.
https://youtu.be/Fm86RYL4T4Q?t=105

освоена специализация некромант, доступны новые навыки:
- поднятие скелета
- стена костей
- костяная клетка
- взрыв трупа
- заражение площади
- вызов духа

Честно скажу, шутку понял только через несколько дней, когда заметил дату начально сообщения