Вот в целом и уже можно было приступить к написанию кода и заставить это чудо двигаться, не хотел читать то что написали другие по разработке , вроде думал разработаю что то своё, создал обычные счётчики повесил на них все серво движки и просто 4 счётчика меняли поочерёдно друг друга что в свою очередь заставляло двигать лапками, выглядело всё очень печально, спустя недели моих мучений и издевательств над Ардуинкой пришлось прибегнуть к Хабру, тут же по запросу гексапода наткнулся на замечательную статью по структуре схож с моим паучком, да и чип тот же, очень внимательно всё перечитывал раз 10, узнал про инверсную кинематику и вобще об использовании геометрии, тригонометрии в программировании. Так же на github автор выложил свои сорцы, конечно же я их скачал и начал разбирать. Переделал что то под своего паучка и вот он начал с неимоверной скоростью передвигать своими ножками, естественно полные штаны счастья, бесконечный респект автору той статьи! Но вот разобраться, как мне управлять его движениями мне так и не удалось, происходит что то вроде 4-х режимов работы, сначала он делает непонятно что, потом даже неплохо двигается, пытается передвигаться боком и наконец пятится назад. Вобще мечта конечно повесить на него какую то камеру, Wi-Fi модуль и написать допустим на платформе Android прогу с помощью который можно было бы управлять его передвижениями и видеть картинку на экране смартфона буду очень благодарен если кто то сможет помочь с этим, подсказать с камерой, чтобы Wi-Fi ( в моём случае будет использоватся esp8266) хватало для онлайн трансляции на смартфон и вобще разобраться в коде, к сожалению изучать программирования начал только год назад и мои познания в математике не столь велики, но очень хочется!
Приступим к питанию. С появлением более менее функционально скейтча, хотелось уже внедрить собственное питание, начал выбирать аккумулятор, немного флуда на форумах и пытался понять сколько потребляют эти движки, это дало понять где искать и что примерно заказывать, сошёлся на этом варианте "ZIPPY Flightmax 3000mAh" и взял дешёвый зарядник, 3А/ч должно хватить приблизительно на 30-40 минут его постоянной работы.
Всё пришло, реальность размеров аккумулятора превзошла ожидания, и его вес оказался слишком тяжёлым, так же вместе с ним я заказал стабилизатор напряжения который при 5v, даёт ток в 3А, я решил что 3А мне хватит , т.к. при тестировании без груза аккумулятора с помощью амперметра было выявлено потребление в 3А да и ножки на тот момент двигались медлено ещё на своём скейте чекал, а при данной нагрузке этого стабилизатора хватает примерно на 15 секунд, потом он становится очень горячем и паук просто вырубается, предполагаю что потребляет паучок с грузом в пике около 6А-7А, на данный момент не могу проверить. Разъём у аккумулятора не очень то удобный "5.5мм Bullet-connector", пайка к нему не липнет, в магазинах о подобных разъёмах впервые слышат да резать не хочется, нашёл вот такой переходник "разветвитель силовой системы 5.5мм bullet в 6 х 4.0мм bullet для Multistar ESC" и не могу понять какой же мне стабилизатор использовать, предполагаемый с разветвителем "Multistar ESC" которыйе стоят больших денег или несколько слабых закупить таких же как прежний, и вобще как то обойти этот разветвитель и как то порезать, не стоит забывать что приоритет на минимум лишнего веса, ато потребляемость тока вновь возрастёт и стабилизаторы придётся другие искать. Сами стабилизаторы чем то отличаются, существуют так называемые Voltage Regulator и SBEC/UBEC которую использовал я. Помогите разобраться что же мне подойдёт лучше всего в чём их различия и так чтоб с разъёмом всё подошло перерыл кучу моделей, то разъёмов вобще нету то ток слабый!
Ну и напоследок про надёжность конструкции, всё было в целом не плохо, пока я не поставил аккумулятор, с увеличением веса, нагрузка на лапки стала гораздо большей и в ходе тестирования я переломал все лапки которые находятся на так называемой бедренной части ног, клеил и всеми возможными клеями, и паяльником пытался скрепить, всё временно. Не чего не оставалось делать, нашёл алюминиевую пластинку примерно такой же толщины, болгарку, напильник, дрель, образец и вот что вышло!
На этом проблемы не закончились, пластмассовые шестерёнки не такие то уж крепкие, люфт у них приличный и в ходе передвижения слышны щелчки, трески обламывания зубчиков шестерёнок, нашёл аналогичные приводы но уже с металлическими шестерёнками, пришлось ещё потратится на 6 штук, почему 6? Потому что вся нагрузка в основном идёт на бедренную часть ног и есть смысл менять только их, остальные со своей задачей на по тестам справляются.
Совсем забыл о дальномере, его я в ходе тестирования спалил, что то замкнуло, сильно дымился. Да и думаю стоит заменить его на камеру, всё же не ИИ разрабатываю)
Надеюсь кому то эта информация будет полезна, а кто то сможет мне помочь! Всем спасибо! А вот что мы имеем на данный момент!
. Так умирают терминаторы! 