roboforum.ru

Всем привет! Замучила тоска и что то захотелось собрать гексапод, пока шопил по ебею натолкнулся на скелет гексапода совсем в приемлемую цену. Решил закупить 19 серво приводов SG90 Mini, самых дешёвых которые нашёл, 18 для для самих лапок, 1 для поворота ультразвукового дальномера HC-SR04 , который бы проверял о наличии препятствия впереди него. Осталось придумать на какой контроллер всё это повесить, понятно что для управления сразу 19 серво приводами потребуется минимум 19 PWM выходов, исходя из бюджета взгляд сразу же упал на Arduino Mega 2560, который имеет 20 pwm выходов ну и цена вполне устраивала. Особого внимания питанию я не стал уделять, запитал всё от БП компа. Очень усердно ждал доставки и вот всё пришлось, собрал я его буквально за пару суток, Китайцы они и есть Китайцы, половину шурупов было лишними, половину не хватало, пришлось перерыть старые конструкторы чтобы добавить необходимые детали, так же дырочки в серво приводов были меньше самих шурупов и при ввинчивании их они начинали трескаться, вобщем закупил много клея и всё склеил вроде держится очень хорошо!

Вот в целом и уже можно было приступить к написанию кода и заставить это чудо двигаться, не хотел читать то что написали другие по разработке , вроде думал разработаю что то своё, создал обычные счётчики повесил на них все серво движки и просто 4 счётчика меняли поочерёдно друг друга что в свою очередь заставляло двигать лапками, выглядело всё очень печально, спустя недели моих мучений и издевательств над Ардуинкой пришлось прибегнуть к Хабру, тут же по запросу гексапода наткнулся на замечательную статью по структуре схож с моим паучком, да и чип тот же, очень внимательно всё перечитывал раз 10, узнал про инверсную кинематику и вобще об использовании геометрии, тригонометрии в программировании. Так же на github автор выложил свои сорцы, конечно же я их скачал и начал разбирать. Переделал что то под своего паучка и вот он начал с неимоверной скоростью передвигать своими ножками, естественно полные штаны счастья, бесконечный респект автору той статьи! Но вот разобраться, как мне управлять его движениями мне так и не удалось, происходит что то вроде 4-х режимов работы, сначала он делает непонятно что, потом даже неплохо двигается, пытается передвигаться боком и наконец пятится назад. Вобще мечта конечно повесить на него какую то камеру, Wi-Fi модуль и написать допустим на платформе Android прогу с помощью который можно было бы управлять его передвижениями и видеть картинку на экране смартфона буду очень благодарен если кто то сможет помочь с этим, подсказать с камерой, чтобы Wi-Fi ( в моём случае будет использоватся esp8266) хватало для онлайн трансляции на смартфон и вобще разобраться в коде, к сожалению изучать программирования начал только год назад и мои познания в математике не столь велики, но очень хочется!
Приступим к питанию. С появлением более менее функционально скейтча, хотелось уже внедрить собственное питание, начал выбирать аккумулятор, немного флуда на форумах и пытался понять сколько потребляют эти движки, это дало понять где искать и что примерно заказывать, сошёлся на этом варианте "ZIPPY Flightmax 3000mAh" и взял дешёвый зарядник, 3А/ч должно хватить приблизительно на 30-40 минут его постоянной работы.

Всё пришло, реальность размеров аккумулятора превзошла ожидания, и его вес оказался слишком тяжёлым, так же вместе с ним я заказал стабилизатор напряжения который при 5v, даёт ток в 3А, я решил что 3А мне хватит , т.к. при тестировании без груза аккумулятора с помощью амперметра было выявлено потребление в 3А да и ножки на тот момент двигались медлено ещё на своём скейте чекал, а при данной нагрузке этого стабилизатора хватает примерно на 15 секунд, потом он становится очень горячем и паук просто вырубается, предполагаю что потребляет паучок с грузом в пике около 6А-7А, на данный момент не могу проверить. Разъём у аккумулятора не очень то удобный "5.5мм Bullet-connector", пайка к нему не липнет, в магазинах о подобных разъёмах впервые слышат да резать не хочется, нашёл вот такой переходник "разветвитель силовой системы 5.5мм bullet в 6 х 4.0мм bullet для Multistar ESC" и не могу понять какой же мне стабилизатор использовать, предполагаемый с разветвителем "Multistar ESC" которыйе стоят больших денег или несколько слабых закупить таких же как прежний, и вобще как то обойти этот разветвитель и как то порезать, не стоит забывать что приоритет на минимум лишнего веса, ато потребляемость тока вновь возрастёт и стабилизаторы придётся другие искать. Сами стабилизаторы чем то отличаются, существуют так называемые Voltage Regulator и SBEC/UBEC которую использовал я. Помогите разобраться что же мне подойдёт лучше всего в чём их различия и так чтоб с разъёмом всё подошло перерыл кучу моделей, то разъёмов вобще нету то ток слабый!
Ну и напоследок про надёжность конструкции, всё было в целом не плохо, пока я не поставил аккумулятор, с увеличением веса, нагрузка на лапки стала гораздо большей и в ходе тестирования я переломал все лапки которые находятся на так называемой бедренной части ног, клеил и всеми возможными клеями, и паяльником пытался скрепить, всё временно. Не чего не оставалось делать, нашёл алюминиевую пластинку примерно такой же толщины, болгарку, напильник, дрель, образец и вот что вышло!
На этом проблемы не закончились, пластмассовые шестерёнки не такие то уж крепкие, люфт у них приличный и в ходе передвижения слышны щелчки, трески обламывания зубчиков шестерёнок, нашёл аналогичные приводы но уже с металлическими шестерёнками, пришлось ещё потратится на 6 штук, почему 6? Потому что вся нагрузка в основном идёт на бедренную часть ног и есть смысл менять только их, остальные со своей задачей на по тестам справляются.
Совсем забыл о дальномере, его я в ходе тестирования спалил, что то замкнуло, сильно дымился. Да и думаю стоит заменить его на камеру, всё же не ИИ разрабатываю)
Надеюсь кому то эта информация будет полезна, а кто то сможет мне помочь! Всем спасибо! А вот что мы имеем на данный момент!

Что то движения у него странные!? Похоже на предсмертные конвульсии. В начале вроде было что то похожее на движение, но дальше все хуже и хуже, сначала задние лапки начал волочить, затем и остальные разъехались, а в конце вообще умер. Особо повеселила последняя конвульсия . Так умирают терминаторы!

Откуда там такие токи? У меня самолет с размахом 1м летает 10-15 минут на акке 1А 7,4В , а там 4 9-ти граммовые сервы и тяговый мотор, который жрет 3-5А. Второй пример, багги 1:10 2-х килограммовая фигня на аккумуляторе 5А 7,4 носится под 40км/ч тоже минут 10, там регулятор двигателя стоит на 100А, в вашем случае аккумулятор, на мой взгляд, более чем избыточен. Я не специалист в гексаподах, но в rc-моделях сервы "калибруются", потому что у них, особенно у этих, изменение pwm на одну величину, может приводить к повороту на разные углы. Ну и дохлые они ИМХО для такой задачи, особенно в бедрах и в "корне".

Не понимаю удивления касающихся токов. Работа одновременно 18 серво приводов, при том что один в пике нагрузке, потребляет ток в примерно 700мА? Я конечно не уверен в этом, ссылаюсь на этот раздел
Конечно сервы не очень надёжные для подобных задач, сейчас заказал вроде лучшие из 9-ти граммовых которые нашёл mg90

С такими сервами для нормальной работы надо 3 BECа на 5А каждый. Т.е. по 2А на одну лапу минимум. И еще 4-й на электронику + серва для ультрасоника.
Делал давно тоже паучка http://roboforum.ru/forum10/topic10018.html?hilit=%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82#p206997
До сих пор огромное желание продолжить, но кризис убил все своими ценами на сервы. У меня весь проект встал на том, что мелкие сервы (а они чуть мощнее ваших) не держат тот вес, который я хочу на него взвалить. Хотелок уже много, а мощные сервы стоят минимум 10-15 уе, 20 шт это уже на 10к рублей, дорого.

По алгоритмам запрограммируйте инверсную кинематику, а дальше можно самому придумать последовательность переставления лап. движение и повороты там не сложные. И придумывать это дело методом проб и ошибок самый смак, так что советую про это не читать и не копировать чужие работы.

PS: Сервы меньше 13 кг/см это деньги на ветер. Лучше больше.

Спасибо за инфу, а можете что то предложить по поводу камеры? И передачи онлайн картинки по Wi-Fi, знаю что на коптеры ставят что то подобное для управления через очки. И вобще возможно ли хотя бы в теории перевести вай фай модуль в режим клиент-сервер и одновременно передавать по нему картинку с камеры и так же управлять гексаподом? Вобще я думаю можно всё реализовать, надо только найти подходящую камеру и понять каким образом передаётся сама картинка

Роутер+вебкамера
[[OR-WRT]]