roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Балансирующий робот V0.1

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Балансирующий робот V0.1

Сообщение ft-ninja » 14 апр 2011, 18:49

Разрешите представить вам нашу последнюю разработку - балансирующего робота из конструктора fischertechnik.


В системе управления используется контроллер Arduino Uno и датчик положения с акселерометром и гироскопом.
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение =DeaD= » 14 апр 2011, 18:53

Замечательно! :good:

А исходники выкладывать будете? :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение ft-ninja » 14 апр 2011, 19:03

Конечно! Это же открытая платформа Arduino. Только сначала причешу немного. А то в текущем виде стыдно выкладывать :oops:

Добавлено спустя 1 минуту 45 секунд:
Вот еще один ролик с версией V0.1

Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение avr123.nm.ru » 14 апр 2011, 19:28

Так тупо шмякнулся. :ROFL: Прикольная штука.

Хорошо бы перелопатить под более дешёвые компоненты типа 3 осевой i2c акселерометр mma7455 и гиро LPR530

И застабилизировать - а то нервный он какой то.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение ft-ninja » 14 апр 2011, 20:05

avr123.nm.ru писал(а):Так тупо шмякнулся. :ROFL: Прикольная штука.

Хорошо бы перелопатить под более дешёвые компоненты типа 3 осевой i2c акселерометр mma7455 и гиро LPR530

И застабилизировать - а то нервный он какой то.


Сейчас для измерения положения используется плата 5DOF c 3-х осевым акселерометром ADXL335 и 2-х осевым гироскопом DG500. Плата обошлась в 50 USD. А сколько стоят датчики, которые предлагаете вы?

"Тряска", как я думаю, связана с тем, что в этой версии привод работает без обратной связи по скорости. Поэтому у него получается существенно нелинейная передаточная характеристика. В следующей версии планирую замкнуть в приводе обратную связь по скорости, благо используемые серводвигатели имеют встроенные энкодеры.
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение avr123.nm.ru » 14 апр 2011, 22:34

mma7455 150 руб и гиро LPR530 290 руб. В сумме = 15 баксов примерно. И более доступны для других, для повторения так как высылаются за 50 рублей.

-
Вложения
giros_accel.png
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение ft-ninja » 14 апр 2011, 23:31

Есть мнение, что рядовому роботостроителю будет весьма накладно распаивать LGA-14 и LGA-16 корпуса. Или вы поставляете эти датчики уже распаянными на макетке?

Я бы не смог справиться с такой работой.
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение dccharacter » 15 апр 2011, 00:09

ft-ninja писал(а):Есть мнение, что рядовому роботостроителю будет весьма накладно распаивать LGA-14 и LGA-16 корпуса. Или вы поставляете эти датчики уже распаянными на макетке?

Я бы не смог справиться с такой работой.

я справился. два дня геморроя. прожженый феном почти насквозь текстолит. разбитая об стол башка (когда на протяжении трех часов тестер показывает замыкание между питанием и землей, в одной руке горячий фен, а в другой пинцет плата и тестер, кроме как биться башкой не остается ничего).но 4 акселя - распаяны. Если очень нужны фотки, могу.

вопрос в том, стоит ли оно того. Каждый сам для себя решает. Опыт было интересно получить.

Добавлено спустя 48 секунд:
а, да, жена - в ярости. вонь от горелого текстолита на всю квартиру. тем. кто с семьями живет - не рекомендую, гы гы гы.
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4881
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение avr123.nm.ru » 15 апр 2011, 10:11

Надо видео посмотреть в интернете по пайке. распаивать LGA-14 и LGA-16 корпуса удобно на электроплите.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение galex1981 » 15 апр 2011, 10:30

а, да, жена - в ярости. вонь от горелого текстолита на всю квартиру. тем. кто с семьями живет - не рекомендую, гы гы гы.

Для этих целей вытяжка должна стоять - мне помогает
if(!Operate) Read(pDatasheet);
Аватара пользователя
galex1981
 
Сообщения: 4360
Зарегистрирован: 04 дек 2008, 22:44
Откуда: Камышин
Skype: galk-aleksandr1
прог. языки: C, C++, Assm, BasCom, VB, php
ФИО: Галкин Александр Владимирович

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение nsk-racer » 20 апр 2011, 14:26

Можно в ремонт сотовых прийти и там припаяют :) рублей за 200-300! Я сам телефонами раньше занимался, никакого труда припаять и сделать плату под мма7455 не составило, там не самая сложная микросхема, я думаю даже любой справится, если есть фен, не сразу конечно, но справится

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
И да, код бы :) И переделать под мма7455 или WiiMotionPlus или под них обоих
Мой блог о роботах http://robo-world.ru
nsk-racer
 
Сообщения: 141
Зарегистрирован: 08 дек 2010, 19:27
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C и PHP
ФИО: Павел

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение timo13 » 20 апр 2011, 20:09

Друзья, дайте, пожалуйста, схему и исходник прошивки для балансирующего робота на AVR. Очень хочется повозиться. Для начала повторить чью-то идею.
timo13
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 20 апр 2011, 06:05

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение Marvin » 09 май 2011, 17:11

avr123.nm.ru писал(а):Надо видео посмотреть в интернете по пайке. распаивать LGA-14 и LGA-16 корпуса удобно на электроплите.
Так еще и плату изготавливать надо...

Заказал 3-Axis Accelerometer Sensor Module MMA7260 уже распаянный, цена 14$.

Вижу уже второго балансирующего робота с аккумулятором на самом верху. Если аккумулятор расположить ниже, не будет ли робот более устойчивым?
Аватара пользователя
Marvin
 
Сообщения: 40
Зарегистрирован: 11 апр 2011, 21:31
Откуда: Россия, Москва, Ярославль
прог. языки: Кроме C# и Basic

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение ft-ninja » 15 май 2011, 18:24

Marvin писал(а):Вижу уже второго балансирующего робота с аккумулятором на самом верху. Если аккумулятор расположить ниже, не будет ли робот более устойчивым?


Вот тут делается попытка разобраться с вопросом о размещении аккумулятора.
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Балансирующий робот V0.1

Сообщение Eruman » 15 май 2011, 20:16

Посмотрел на fischertechnik, дорогой он, по-моему. А на простых деталях такого балансира собрать нереально?
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 767
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter