roboforum.ru

Относительно глубины - надеюсь до 50 метров, всё зависит от корпуса и герметизации.

Батареи обычные. Когда заряд будет иссякать будем всплывать и подзаряжаться от солнечных панелей. Про районы где нет солнца пока не думал (поставлю потом РИТЭГ, хи-хи).

Вы же писали что у вас видео по проводам, так по ним и питание подавайте. Аккумуляторы конечно все равно нужны для резерва и/или на случай обрыва проводов.

Как я понял робот будет плавать полностью автономно, снимать и сохранять? Значит внутри будет стоят пк, тоже хороший расход заряда... Итого у нас есть 3 мотора, ПК, освещение, камера, потребление мне кажется аццкое, на тележки, которые ездят по дому ставят чуть ли не автомобильные аккумуляторы,а тут подводный аппарат, сильно большой аккумулятор не поставишь.
Все такие аппараты имеют нулевую плавучесть, в основном, значит в воде может менять положение за счёт винтов, но на воде же не держится, для этого нужно будет оставлять включённым подъёмный мотор? Как будет находится над водой и заряжать аккумуляторы в таком случаи, если акб будет разряжен?

_________________
Мой блог о роботах http://robo-world.ru

Не ПК, а OMAP3 чип с намного меньшим потреблением, модуль камеры потребляет немного тоже. Аккумулятор будет побольше автомобильного, возможно несколько автомобильных, плавучесть будет положительной по умолчанию, размер корпуса больше чем обычные ROV, масса тоже значительно больше.

2 wallera:

Могу ли я попросить Вас выложить здесь фото помпы? Интересует что она из себя представляет в плане механики (как крепить гребной винт и т.д.). Заранее спасибо!

Парни!, см на схему -нам же солар-станция для подзарядки батарей....

Добавлено спустя 1 час 28 минут 31 секунду:


прикрепил архив , смнимал кпк
,фотика нет

Добавлено спустя 23 минуты 40 секунд:

и Так: Плавучесть близкая к нулевой ,но чуть с плюсом -аппрат должен сам всплывать, -погружение только за чет винта горизонтального положения.
но движитель горизонтального положения должен иметь реверс! На определённой глубине
нулевая(небольшой +)плавучесть пропадает -может не всплыть.Подзарядка на поверхности-солнечные батареи.и потом я думаю автор проекта предусмотрит -недопустимость полного разряда..

Добавлено спустя 36 минут 1 секунду:

2 mgalemin
Я чёт подумал, -если вы собираетесь делать такой аппарат, то надо озаботиться с
движителями, на помпах не лучший вариант, -он тока так, побаловаться....
надо будет делать с передачей момента через магнитное поле. Подшипники на винты ставить из капролона (скользящая пара капролон-сталь) ,как делают на пароходах (смазка-вода)..
давление то будет 5 кг/см2.
винты симметричные -для реверса.

_________________
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.

2 wallera:

Огромное спасибо за фотографии!

Про плавучесть Вы поняли абсолютно верно. За состоянием аккумулятора будет следить отдельный контроллер LPC2129 на отдельной платке ("4.2. Accumulator Controller" на схеме) и слать информацию или alarms что надо всплывать на главную плату.

За наводку на движетели с передачей через магнитное поле - отдельное спасибо. Помпа действительно не выглядит надёжной, но думаю как первый вариант вполне устроит (понадобится 10 помп: 4 вертикальной тяги, 4 как у Вас на рисунке по "углам" + 2 маршевые на корме). Плюс в том, что помпы недорогие, а по мере появления лишних средств можно будет заменить надёжными движетелями.

Если отправлять в автономное плавание такого помощника, то и вид его должен обеспечивать наивысшую безопасность, то бишь отбивать охоту полакомиться. Ну наверное что-то похожее на Манту. Плавные формы, эффективный плавниковый движитель и на мелководье и на глубинах. А потом помпы и пропеллеры очень сильно поднимают взвесь со дна. Хотя не знаю может в Австралии чисто.

Ага, корпус робота будет похож на морскую мину, точно не захотят полакомиться.

P.S. В Австралии океан (чистый).

Ваш проект индивидуальный или выполняется в рамках какой-либо программы? Если второе, можно объединиться. Мои студенты пишут дипломы в данном направлении.

Проект индивидуальный, занимаюсь им в свободное время. Но это проект, т.е. со своими milestones, с ведением трекинга выполнения, репозиторием кода и т.д.

P.S. Всегда рад обменяться полезными идеями.

Такое увлечение достойно уважения. Проект профессиональный и очень серьёзный. В области экстремальной (подводной) робототехники как раз наступило время интенсивного перехода "количества" знаний и технологий в новое "качество"- такие вот изделия.

Заказал здесь на сайте Arduino мини как придет так быстренько слеплю электронику и... , у нас дома Весна, лед сходит вода будет чистая - буду испытывать.

_________________
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.

Эх, после этих разговоров тоже решил форсировать проект, ИИ будет второй фазой, первая - подобие ROV (механика, электроника, корпус). Цены не радуют, хороший deep cycle аккумулятор на 75 Ah стоит под 300$, Chainflex кабель от igus тоже кусается...

Думаю , что механику надыть делать в первую очеред.. (электроника, софт - лично для меня это проще! с механикой сложнее ) на не больших глубинах (до 5 м ) и помповые
движки сойдут , если лезть глубже -электро двиГАтели надо от внешнего мира полностью изолировать -то есть передача момента на винт -только через поле(магнитное)
не знаю как в под Южным крестом ,но у нас в РАШШЕ в таксопарке, токарь все железо мне за 1000ру(30долларей американовских) сделает...

Добавлено спустя 2 минуты 44 секунды:
Кста ! маршевые движки какой мощностью планируете?

Добавлено спустя 8 минут:
What is it: "deep cycle"(глубокий цикл.....?) по-русски Please!

_________________
Многие вещи нам непонятны не потому, что наши понятия слабы; но потому, что сии вещи не входят в круг наших понятий.