roboforum.ru

ОЙ! Действительно. Вот что значит не иметь проверки русской орфографии в ворде! Сам против безграмотности. Каюсь.

Scorpio
1."Славе" ,даже теоретически не может отвечать на передачу адреса NACK. Если это не его адрес он вообще ничего не отвечает.
2. Хорошо, если в компиляторе нет библиотеки i2c (в чем я жутко сомневаюсь) контролируте в числовых кодах по таблице переходов
переача данных мастером:
Команды: Старт SLA W бит подтвержения данные бит подтверждения стоп
Состояния: 0х08 0х18 0х28
все другие состояния ошибки
loox

2Scorpio: А ты не поставил прошивку для Arduino IDE бутлоадера и не подцепил еще свой Crumb к Arduino IDE полноценно?

Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
И дай фотки в сборе с CRUMB

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А чем ситуация "совсем ничего не отвечает" отличается от NACK? Вроде ж ничем. Мастер после 8 импульсов отпустил шину - вот там 1 и возникла. На один такт. Мастер ее увидел - и стоп послал. Все как на картинке.

Так что возможно просто какие-то помехи не дают слейву правильно воспринять адрес?

мне все же кажется, надо железо копать.

Это точно. Только копальщик скис.

Если быть честным, то еще не въехал до конца, что это нам даст. Программа на МК уже написана, как и собственный протокол ПК - МК. МК принимает и обрабатывает около 30 комманд и выдает с десяток аварийных сообщений. Его задача не только передавать на ПК показания датчиков, но и выполнять макрокоманды, типа "припарковаться на базу". Во время движения МК самостоятельно контролирует дальномеры, измеряет напряжение батареи и замеряет токи маршевых двигателей. Во вермя парковки держит робота на полосе и т.д. Т.е. чтобы подключится к IDE я должен пересмотреть все концепции и полностью передать управление планшету, а в МК останется стандартизированный опрос датчиков? Или я недопонял?
Вот схемку нарисовал:

Туда не входят только сам планшет, камера, доп микрофон и аудиоусилитель.
А, это собственно виновник моих мучений (на схеме CPU):

Стандартную библиотеку для i2c. Хотя если она 100% рабочая и рисков нет - можно не адаптировать.


IDE не навязывает никакой логики работы прошивки.

Добавлено спустя 1 минуту 32 секунды:
Надо отцепить из макетки CRUMB, соединить его только с MD25 тремя проводками и попробовать протестировать на этой паре i2c. Если будут косяки - тогда их искать, иначе проблема не в i2c, а в том как всё вместе собирается.

Добавлено спустя 46 секунд:
Скажем нет ли шумов между землями разных модулей? Блоков питания сколько в схеме?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Припаяться короткими проводками напрямую, минуя разъемы - это мысль. КРАМБ не отцепляется, т.к.мертво туда впаян (не было кровати, да и надежнее без нее. Правда, я уже запихнул все обратно в робота, и неохота опять разбирать. Землю мерил цешкой, но осциком не смотрел. Надо будет глянуть. Что проблема в железе, я не сомневаюсь.
С пятикратным запросом датчика, появление ошибок снизилось с 5-ти до 0.1% т.е. одна на 1000 циклов чтения. Это уже приемлимо. Кроме этого, исключил зависания. Буду пока двигаться дальше.

При отладке используй принцип Divide-et-Empera, если чего не работает - упрощай систему до минимальной с это функцией и проверяй реализацию самой функции, затем начинай добавлять другие блоки - когда перестаёт работать - там и ищи косяк, чего не так добавил

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Мудрая мысль!

Название Arduino DE у меня ассоциируются с Processing, Wiring и Firmata и другими непонятными словами. Я когда-то про них читал и у меня создалось впечатление, что с использованием их стандартных библиотек, пользователь в конце концов не очень уже понимает, что у него там в МК прошито и как оно работает. Наверное стандартизация это хорошо, но не привычно. В любом случае, надо учить еще одну СИ-модификацию. Я и сейчас, бывает, путаю NXC и CVAVR- ские функции. Но, раз такие уважаемые люди советуют, наверное это действительно удобно.

А I2C адрес формируется правильно? (мл бит чтение/запись?) Время обращения к компасу штатное, по датащиту? так как когда то с термодатчиками работал, то они раз в 40 мс обновляли данные, может компас тоже долго думает и ACN не хочет ставить на неверные данные?

Адрес всегда формируется одинакого, и, раз в большинстве случаев читается, значит правильно. Про быстродействие компаса в даташите ничего не написано, но скорость и так ниже некуда. К томуже компас умеет удерживать шину синхронизации в нуле во время выполнения своих операций. Про программную часть можно больше не вспоминать, т.к. дело точно в железе.

Scorpio
Куда пропал, может продолжим сопряжение с компасом?.
Хотел бы заметить, что маловероятна проблема с железом. Скажи, есть ли возможность передавать и читать байты по uart? ели да - то можно написать тестовую программу которая будет выводить состояния.
loox

Дык по уарту передовал конечно. Так и говорит, что ведомый ответил NACK, вернее ничего не ответил. Потом, таже прога с другим железом фурычит... Правда аппаратный TWI на "баттерфляе" я не пробовал. Там регистры несколько другие.