roboforum.ru

Путь прокладывать... вы сначала карту составьте, если карта будет - а уж я вам расскажу, как по матричной карте путь искать даже в случае квадратиков намного меньше корпуса

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да известно как путь искать А карта составляется постепенно при обследовании роботом помещений. Моделировал на компе.

С погрешностями? И как устранял их?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Моделировал на компе - т.е. писал прогу на паскале, которая имитировала перемещение робота и определение препятствий УЗ-сонаром. Пробовал в реальности, но без энкодеров (расстояние тупо считал по скорости и времени вращения колёс). Пока забросил.

Повторяю ключевой вопрос - погрешности моделировались или нет?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Почему?? ведь робот будет знать что его корпус это 4 квадрата(например), а он нашол только одни например.
Единствеый *косяк* с квадратами меньше корпуса - это более долгая *изучаемость* пространства. Но плюс то что траектории будут более гибкими.
Кстати если одна камера будет внизу(+дальномер) можно будет измерять приблизительно размер объектов и препятствии, что ускорит изчаемость квадратов. хотя для этого она и задумывалась наверно)

Если речь о погрешности перемещения робота (извечная проблема), то не учитывалась. Если о погрешности определения расстояния, тоже нет. Сонаров много всяких разных. Считаю, что эта проблема решаема. Моделирование вообще было необходимо только для проверки алгоритма перемещения робота из точки А в точку Б.
P.S. Причём если использовать камеру, то процесс построения карты усложняется многократно или пока ещё невозможно (как мне кажется).

Блажен, кто верует проблема обработки погрешностей это и есть главная проблема навигации, без неё я за вечер напишу любую навигацию на энкодерах и ик-дальномере

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Не забывайте, что в этой теме у меня нет задачи ориентации любого робота в незнакомом помещении с неоднородной поверхностью. Задача существенно упрощяется тем что:
Пол ровный и однородный (если сказать прямо - то гладкий светлый кафель во всем доме. в наших краях это оправдано, чтобы лучше было видно заползших скорпионов). Учитывая приличную массу Ванессы, проскальзываний колес при прямолинейной езде практически не бывает.
Компас позволяет держать четкий азимут и повороты производятся по нему, а не по энкодерам.
Точность выхода на заданную точку не очень критична. Если робот попадет в круг диаметром полметра - этого вполне достаточно.
Поэтому, забудем пока о погрешностях. Подарите работающий алгоритм, чтобы мне в него не упираться.

Основной файл - SONAR.PAS (основную процедуру смотрите начиная со строки 69).
Если нужно могу написать алгоритм на псевдокоде.
ЗЫ. Управление:
Кнопки 1 и 2 - вращение, стрелки - перемещение.

Спасибо за алгоритм. Паскаль- листинг в принципе понятен, но хотелось бы еще проще. Давайте вообще откажемся пока от сонара. Будем задавать перемещения робота в виде отрезков, каждый из которых характеризуется двумя параметрами: абсолютный азимут и длина пути. Имея карту , заданную координатами углов стен и недвижимых препятствий, опишем алгоритм решения чисто геометрической задачи: нахождения оптимального пути между точками X1,Y1 - X2,Y2, апроксиммированного серией отрезков.

Вы, конечно, можете послать меня в сторону известных алгоритмов прохождения лабиринтов. И я туда покорно пойду и в результате изобрету-таки собственный велосипед. Но, не исключено, что один из разобравшихся уже с этим обьяснит все на пальцах. Может и еще кому пригодится.

В вики вроде выкладывали в разделе [[Навигация]], для обоих типов карт причем:
[[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]]
[[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]]

В том же разделе еще про составление карт есть.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Во! Спасибо, все стало ясно.

Давеча корпел над программным модулем ориентирования по карте. Ванесса по обыкновению торчала за спиной и ныла, что ей скучно, что я обещал ее научить танцевать под музыку и вообще давать ей какие-нибудь задания. Хотел уже «послать на базу» или нажать заветную красную кнопку отключения (выгодное отличие роботов от людей). Тут пришло в голову, что одно из заданий может быть включение телевизора. Я телевизор больше слушаю, чем смотрю. Сказано – сделано, приладил ИК светодиод к свободному порту. И вот уже Ванесса, по команде катится в зал, где включает/выключает телек или делает его погромче. Что бы еще придумать? Может пусть качает программу передач из и-нета, а потом обсуждает с хозяином, что бы он хотел посмотреть?

Класс Почту она умеет получать? Можно приладить программу к гугл-календарю, который будет напоминалки на почту высылать, а она будет приходить и говорить - Хазяяяяин, там симпсоны начались!!!!

Только что за имя у нее странное - Ванесса? Как ей сказать, чтобы отстала? Ванесса, Вы меня утомили? Машка - самое оно. Машка, в угол!

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.