slovak писал(а):
EIN_ENGEL писал(а):
упёрся в силу трения. Моделирование по формуле силы трения приводит к тому, что робот скачет как козёл. Силы хаотично толкают ноги в разные стороны. То ли нужно с задержкой включать, то ли как-то по-другому её делать.
Народ, кто-нибудь делал что-то подобное?
А само моделирование производится в реальном времени?
Я в случае с кинематикой вставляю в модель еще и блок From audio device и замыкаю его на терминатор. Это заставляет модель считаться приближенно в реальном времени. Тогда "козлиные" выбрыки можно будет анализировать человеческим здравым смыслом. Или же в сторонних библиотеках часто присутствуют real time block которые по сути делают то же самое, что и From audio device, но тянут меньше ресурсов. Я пользуюсь блоксетом RapidSTM32 вот с этого сайта :
http://www.aimagin.comПодскажите, как качественно импортируется модель из солида? Есть ли обнаружеение лишних связей в мдели? Я использовал аутодеск инвентор.
Да, модель очень прожорливая и сильно тормозит, так что время получается даже излишне реальное.
Там процесс такой: вычисляется прямая кинематика, через инверсную кинематику вычисляются новые координаты для ног и подаются на замедлители. Замедлитель просто интерполирует движение из одного положения в другое. То есть пошагово изменяет текущее значение длины импульса для сервы. Это нужно для того, чтобы сервы не на максимальной скорости работали, иначе будет дёрганье самой железки. Сейчас я дописал сервоконтроллер, добавил этот замедлитель уже в прошивку микроконтроллера. Теперь достаточно передать требуемое положение сервы и скорость перемещения, дальше он всё сделает сам. По выполнению выставляет флажок, который передаётся в Матлаб. Дальше Матлаб по срабатыванию всех флажков выдаёт следующую команду. Получается что моделью в Матлабе управляет внешний тактовый генератор на микроконтроллере, который через ЮСБ шлёт флажки с частотой 50Гц.
По поводу модели точно не могу сказать, я использовал только самые простые кинематические схемы, устраняя все лишние соединения в Солиде. Сборки сохраняю как единые детали, так и в самом Солиде меньше тормозит при перемещении. Из того что остаётся, импортируется без проблем. Там не много параметров в свойствах блоков и они интуитивно понятны, так что можно нужные части самому вручную приляпать.
Добавлено спустя 5 минут:Llevellyn писал(а):
Стадия пока самая ранняя - возня с самодельными клапанами
Практически тупиковый вариант. Если бы я в своё время от него сразу отказался, то не потерял бы 2 года на изобретение велосипеда.
Желательно 48 клапанов
).
Сейчас нашёл новый вариант для пневматики и может даже гидравлики, чуть позже распишу, как начнёт прорисовываться.
Добавлено спустя 2 минуты 17 секунд:Видео моё смотрел в теме про клапаны?
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
