День добрый! От слова к делу... Решил выложить уже здесь, а не в ветке идеи/АватарPC то, что пока сделал. Ну, собственно, пока только механика и внешний вид:
мозги на arduino готовится + управление с ПК по Wi-Fi в стадии разработки и опытов Внутри автомобильный аккумулятор для питания электромоторов (от стеклоподъёмников). Вот вид на раму и полусобранный корпус:
Рама - алюминий, дюраль. Корпус - пластиковые панели, уголки, оргстекло(защита монитора). Над внешним видом еще работаю - обрамления там вские приделать надо, дыры закрыть, уголы обшить, обвесы и.т.д. Корпус катал уже по гаражу(через реле и пульт проводной подключал), но рывки слишком большие. Моторы с колесами через валы связаны, которые каждый на двух подшипниках сидят в корпусах и прикреплены к несущей балке со стороны моторов и колеса (со стороны колеса не показаны на фото):
Корпуса для подшипников - переходники для карбюраторов мотоцикл Урал (по диаметру для подшипника идеально и не надо ничего изобретать другого). Подшипники входят и плотно прижимаются корпусами. Вес у конструкции с аккумулятором киллограм 25, поэтому без подшипников никак! Пока не знаю на сколько хватит ресурса стеклоподъемников и вообще механической части когда это всё начнет кататься под управлением ноутбука. Программное управление будет в виде сервисов .Net и все это взаимодействовать по Wi-Fi. Пока планирую попробовать рекламную информацию крутить на нём для собственных нужд, для этого монитор и нужен...
Последний раз редактировалось Rockman 20 сен 2010, 09:12, всего редактировалось 2 раз(а).
Хотелось бы узнать какой драйвер можно использовать для управления двигателями (12В) при рабочем токе 4.5 А? В пике наблюдал и 8 - 10 А в момент включения. Есть схема с двумя реле и одним полевиком, но хотелось бы исключить механический контакт дабы потом пробелм не было. А реализовывать Н мост пока не знаю как правильно. Если без всякий защитной логики, то довольно рискованно... Буду благодарен за практичные советы!
Я понимаю, что проделана большая работа, но все же мой вам совет - бросайте это дело. Вам необходимо облегчить конструкцию раз в 5, чтобы это работало.
Почему в 5 раз? Без аккумулятора, кстати, вес не такой большой, кг 7 может.. Когда пробовал катать - ощущается инертность, т.е. двигателя останавливаются резко, а конструкция по инерции колеса тащит. Планирую и пуск и останов (кроме экстренного) сделать довольно плавным - секунды 3 в динамике чтобы избежать подобную сверхнагрузку на валы и привода. Бегает довольно резво - еле успевал шагать за ним, впрочем такая скорость и не нужна будет. Бот не будет постоянно находиться в движении, а лишь время от времени перемещаться с места на место. Не хватит 60 А*Ч аккумулятора чтобы подкатывать конструкцию или в чем беда? В крайнем случае, можно конечно еще аккум поменьше впараллелить(только развернуть их оба), место позволяет...
У меня был такой же габаритный робот. Основная проблема - удаленное отключение (нет вай-фай не подходит). В моем случае из-за неправильного закона управления робот начал очень быстро вращаться на месте. Остановить его было почти невозможно.
to Виталий: у робота по приведенной ссылке совсем другие габариты,а главное назначение. Чего-то я не заметил на нём носитля медиа информации:)) Маленького бота просто растопчут... Габаритность мультимедия робота, по-моему, только в плюс, но проблем побольше с питаением и нагрузкой на механизмы - согласен. ммм...ну я планирую не автономное управление - это же бот, и второе - управление с защитой. В теме "С#, управление через сеть" я показал пример исходника. Смысл в том, что боту с итревалом в 100 мс необходимо подтверждать команду движения. Т.е. если связь оборвалась или потух ноутбук, то робот просто остановится. + Навешиваю пока один дальномер "Siemens Opto-Bero" (валялся без дела). У него чувствительность можно подстроить от 5 до 50 см пробовал. По этому опто датчику тоже двигатели выключаются - в алгоритме показано. Никто не мещает следовать за ботом на расстоянии (если оно большое будет), допустим с КПК который и будет использовться как пульт управления оператора?
to 123avr: Про углы подумаю, хочу типа бампера сделать что-то. Есть на примете резиновый молдинг от Волги.. А вообще скорость небольшая должна быть и если человек не будет спотыкаться и головой в угол биться, то все нормально должно быть. Но на дурака конечно рассчет надо бы сделать
25 кг эт безумно много... особенно когда следует за человеком У меня был опыт разработки робота следующего за человеком, не всегда был уверен, что сейчас эти 3кг не ударят по ногам со всей дури
Вообще, IMHO (!) вы задачу с другого конца начали решать.. сначала бы махонький робот и ПО.. А потом большой.
Я не говорил, что это следующий за человеком робот. Еще раз напишу, что я пока не собираюсь предоставлять ему автономное от человека управление. Вот вы на машине едете, у машины гораздо больший вес, так в чем проблема с 25 кг? Главное видеть куда двигаешься. Ну, впрочем, будет наверное весело если эта штука сама обретет мозги и восстанет, начнет всех давить направо и налево (всмысле синяки ставить). Тут я умываю руки и все сваливаю на матрицу или всевышнего ) А возиться с маленькими роботами-игрушками уже как-то не особо хочется. Я в студенчестве русскими мотоциклами занимался (Урал, днепр), может поэтому тяга к чему-то тяжелому, большому и громкому. Каждому своё. Вот программа терминал простенькая на C#(пока без Net сервисов) и прошивка для управления, кому нужно посмотреть разобраться, берите:
Угловатый получился и квадратненьеий, есть такое, над внешним видом еще поработать надо. Многие говорят, что похож на терминал оплаты, типа "Платёжка" если знаете такие.
