Зевс, вы опять свалили все в одну кучу и не замечаете очевидных, по-моему, вещей.
1. Коробка передач нужна автомобилю, потому что он может ехать с разной постоянной скоростью. Переходные процессы, конечно неэффективны (практически на любом движке), но они недолгие. Но автомобиль может час ехать по трассе с практически постоянной скоростью 100 км/ч, а может час ехать по лесной грунтовке с лужами - с постоянной же скоростью 20 км/ч. Именно поэтому коробка передач там оправдана... (ну и еще на самом деле у диапазон регулирования у ДВС меньше). Роботу (типичному "местному") не надо двигаться долго с постоянной, но регулируемой в широких пределах скоростью. Он на свои крейсерские полметра в секунду вышел и чапает в оптимальном режиме.
2. Не надо путать КПД 10% при потребляемой от батарейки мощности 0.1ватт (левый хвост графика) и КПД 10% при потребляемой от батарейки мощности 10 ватт (правый хвост графика)...
При ШИМе ничего сверхъестественного не происходит - эти графики просто пропорционально сжимаются - пропорционально уменьшается ток и момент при клине, линейно уменьшается скорость ХХ. Формы кривых остаются теми же. Поведение движка в этом случае будет сильно зависеть от характера нагрузки....
3. Разница есть и большая - ее бы не было, если бы графики КПД и мощности были линейны, но они имеют откровенные максимумы.
И еще... вот вы в начале приводите графики из протеуса... Там где схема с конденсаторами... Ну неужели не очевидно, что при включении транзистора батарея окажется замкнутой на разряженную огромную банку кондера через несчастный транзистор? Это приведет либо к экстратокам, либо к тому, что транзистор не сможет войти в насыщение и попытается разогреться.
В частности на вашем графике видно, что транзистор так не вошел в насыщение - первые импульсы "открывания" происходят при высоком напряжении эмиттер-коллектор, да и потом это напряжение снижается только до полутора вольт. Все это происходит при неизменном фактически токе коллектора - 500мА. Очевидно, что ток этот ограничен именно транзистором...
В модели с диодами видно, что транзистор открывается практически полностью, ток коллектора (за исключением коротких пиков на закрытие диодов) низок, напряжение эмиттер-коллектор - тоже.
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03 Сообщения: 3037 Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец
Красиво спорите, теоретики Интересно читать тему А я вот как практик хотел-бы дождаться качественного видео с заездом этой тележки ну хотя-бы по линии. И тогда будут ясны все достоинства и недостатки данной конструкции.
_________________ - Этот человек - не человек! это робот! - Как? уже делают?! - Делают!!!
фига ли теоретики - forum31/topic8241-15.html#p167026... тоже баловался. про то как он катался там ниже написано, батарейку ел как из пушки - моторы грел... ну и докатался, собственно...
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11 Сообщения: 468
Зеуз, или признавайся что у тебя с диодами ничего не вышло, или видиво выкладывай, или я сейчас с ума сойду. Ну не может он по второй схеме ездить, нихватит у него ни мощности, ни момента импулься, ни эдс,- ничего не хватит.
Зеуз, или признавайся что у тебя с диодами ничего не вышло, или видиво выкладывай, или я сейчас с ума сойду. Ну не может он по второй схеме ездить, нихватит у него ни мощности, ни момента импулься, ни эдс,- ничего не хватит.
А какая нафиг разница, по первой схеме собран девайс или по второй, с точки зрения макс. мощности? Вторая схема "правильнее", но всерьез это важно только для больших моторов и невырожденного ШИМ (не 0 и не 100%). При 100% (просто открыты 2 ключа) обе схемы эквивалентны - просто моторчик подключается к источнику питания.
А так - ну чего б ему не ехать по ровному полу? В горку вот наверняка не поедет, думаю даже градусов 5 вряд ли осилит. Но тут надо задать себе вопрос - а была ли задача ехать в горку?
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02 Сообщения: 862 Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич
Ну вот появилось немного свободного времени Решил снять качественное видео.
Первая схема с конденсаторами. Интересовало возможное время бесперебойной работы. Прошивку сменил на следующий алгоритм (датчики линии отключены). 1) оба двигателя ШИМ 50% 2) пауза 3) один двигатель стоит, второй ШИМ 75% 4) пауза 5) оба двигателя ШИМ 50% 6) пауза 7) один двигатель 75%, второй двигатель стоит пауза 9) возврат к пункту 1
Видео идет около 20 минут, объем примерно 45 МБайт. Снято на фотоаппарат - максимум он у меня снимает 20 минут - получилось 1,28ГБ мови файл - конвертировал в 45Метров
После 20 минут езды открыл верхнюю крышку: корпуса транзисторов чуть-чуть теплые, корпуса двигателей теплые - никакого чрезмерного нагрева элементов.
На отсечке 3.30-3.45 видно как "поймались" мертвые зоны на обоих двигателях, так как трехобмоточные двигателя и коллектор 3-х секционный (именно поэтому для движения лучше выбирать двигатели с большим кол-вом секций/обмоток).
Еще видно, что при работе обоих двигателя робот редко едет прямо по прямой, из-за того, что нет регулировки ШИМа и энкодеров на колесах.
Для того, чтобы ехал по прямой нужно корректировать ШИМ на двигателях и еще желательно энкодеры на валах двигателей/колесах.
плюсы (какими бы они не казались не нужными): 1) тишина при движении (прибавьте звук во время видео) - нет шума от редукторов, нет шума от ШИМа двигателей. 2) КПД выбега робота больше, чем с редуктором (как раз из-за того, что в мультипликаторе КПД меньше). Я про этот общий кпд говорил - разгон и выбег. Несомненно и желательно наличие при такой конструкции тормоза или обратного включения двигателя в режим торможения.
P.S.: что вы пристали с этой линией - куча роботов есть которые не по линии ездиют, а просто так.
Добавлено спустя 10 минут 9 секунд: с диодами, тоже вышло - будет время сниму и выложу - посмотрим разницу.
после этого попробую на линию его переориентировать (опять два варианта)... no videos-no comments
Добавлено спустя 6 минут 32 секунды: По поводу 20 минут - ездеет он дольше - просто надоело его вытаскивать руками из темных углов - да и ничего интересного он не делает.
По поводу того, что транзистор ограничивает ток - так оно и есть он ограничивает ток зарядки конденсаторов на двигателях - с мосфетами врятли такое выйдет - хотя пробовать надо - теория и практика иногда расходятся - бывают исключения.
P.S.: у меня еще идея родилась с конденсаторами, попробую ее в другую тему вынести, на обсуждение
Добавлено спустя 52 минуты 3 секунды: А по поводу Протеуса и в насыщении транзистор или нет. Так графики протеуса для примера разницы привел. А в реальности транзистор другой в роботе, так что осциллограммы нада реальные снимать.
Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 11
Вы не можете начинать темы Вы не можете отвечать на сообщения Вы не можете редактировать свои сообщения Вы не можете удалять свои сообщения Вы не можете добавлять вложения
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
пауза