Гусеничный бот "tails"

Zeus

Цитата:

Вправо: ' поварачиваем вправо
Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Dr3 = 1 : Dr4 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = Speed
Return

Влево: ' поворачиваем влево
Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Dr3 = 0 : Dr4 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = 0
Return

у вас скорость 1а=0 и 1б=0 потому и не крутит

кулер 23

Я по всякому пробывал! Крутит только одной стороой.

Дмитрий К.

Может дело в схемотехнике регулятора двигателей, а не программе?

Zeus

Цитата:

Я по всякому пробывал! Крутит только одной стороой.

Вот так тоже пробовал?
"
Вправо: ' поварачиваем вправо
Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Dr3 = 1 : Dr4 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Влево: ' поворачиваем влево
Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Dr3 = 0 : Dr4 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return
"

Добавлено спустя 3 минуты 14 секунд:
И еще как мы можем ехать вперед с таким кодом?

Цитата:

Вперёд: ' едим вперёд
Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Dr3 = 1 : Dr4 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = 0
Return

кулер 23

Zeus писал(а):

Цитата:

Я по всякому пробывал! Крутит только одной стороой.

Вот так тоже пробовал?
"
Вправо: ' поварачиваем вправо
Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Dr3 = 1 : Dr4 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Влево: ' поворачиваем влево
Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Dr3 = 0 : Dr4 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return
"

Да!

Zeus писал(а):

И еще как мы можем ехать вперед с таким кодом?Вперёд: ' едим вперёдDr1 = 0 : Dr2 = 1 : Dr3 = 1 : Dr4 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = 0Return

Ну едем же!)

кулер 23

Поставил новый ДД L293E.
Сделал новую платформу.
Также поставил новый аккум на 7.4V 1000mAh
Поставил контактные бамперы=)

хочу что нибудь еще поставить, но пока думаю что=)
может подкините идеек?
Сори за такое маленькое описание) Не умею многго писать((

Gelios

Цитата:

хочу что нибудь еще поставить, но пока думаю что=)

Поставь датчики линии , и инфракрасный бампер , можно также шарп с сервой ( если без ИК бампера ) ...
А вообще на платформе много места , можно мини манипулятор придумать и экспериментировать

кулер 23

Gelios писал(а):

Поставь датчики линии

Точно!! Я и забыл про него)

Skyline

Оригинальная платформа получилась! Только вот думаю для манипуляторов и пр. не совсем удобная. А чем не устраивал предыдущий ДД, падением напряжения?

PS: ИК-бампер, ты вроде как, делал же?

space

Я не знаю как он у тебя там вперёд едит, потому что с таким кодом это просто не реально. Даже сравни по аналогии. Почему на метки назад у тебя скорость указанна, а на метки вперёд по нулям стоит.

Правильный код таков, если работает не правильно пробуй разделить питание моторов и основной схемы. Обычно из-за сильных помех с моторов прога глючит.

Код:

$regfile = "m8def.dat"                                      ' файл спецификации ATmega8
$crystal = 12000000                                         'показываем что кварц у нас на 12mHz
'---------Настройка таймеров-------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down       ' таймер для ШИМ двигателей

'--------Описание портов-----------------

Config Pinb.2 = Output : Dr1 Alias Portb.2
Config Pinb.3 = Output : Dr2 Alias Portb.3
Config Pinb.4 = Output : Dr3 Alias Portb.4
Config Pinb.5 = Output : Dr4 Alias Portb.5

'----------Описанние переменных----------
Dim Speed As Integer
Speed = 255
'----------------------------------------
Do
 Gosub Вперёд : Waitms 2000                                 '2 секунды едем вперед
 Gosub Стоп : Waitms 1000                                   '1 секунду стоим на месте
 Gosub Назад : Waitms 2000                                  '2 секунды едем назад
 Gosub Стоп : Waitms 1000                                   '1 секунду стоим на месте
 Gosub Влево : Waitms 2000                                  '2 секунды поворачиваем влево
 Gosub Стоп : Waitms 1000                                   '1 секунду стоим на месте
 Gosub Вправо : Waitms 2000                                 '2 секунды поворачиваем вправо
 Gosub Стоп : Waitms 1000                                   '1 секунду стоим на месте
Loop
'************************Основные программы движения****************************

Стоп:                                                       ' стоим на месте
Dr1 = 0 : Dr2 = 0 : Dr3 = 0 : Dr4 = 0 : Pwm1a = 0 : Pwm1b = 0
Return

Вперёд:                                                     ' едим вперёд
Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Dr3 = 1 : Dr4 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Вправо:                                                     ' поварачиваем вправо
Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Dr3 = 1 : Dr4 = 0 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Влево:                                                      ' поворачиваем влево
Dr1 = 0 : Dr2 = 1 : Dr3 = 0 : Dr4 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

Назад:                                                      ' едим назад
Dr1 = 1 : Dr2 = 0 : Dr3 = 0 : Dr4 = 1 : Pwm1a = Speed : Pwm1b = Speed
Return

End

кулер 23

space спасибо конечно!) Но с прогой я давно разобрался!)

Добавлено спустя 4 минуты 26 секунд:

Skyline писал(а):

PS: ИК-бампер, ты вроде как, делал же?

Делал=) гдето валяется даже)) Надо найти и доделать)

Skyline писал(а):

А чем не устраивал предыдущий ДД

Незнаю=)

osc

Идея: Использовать микроконтроллер для генерации сигнала для тсопа, чтобы не подстраивать ничего.

roboforum.ru

Гусеничный бот "tails"

Кто сейчас на конференции