roboforum.ru

И так СВЕРШИЛОСЬ. Выношу на рассмотрение робо-общественности реализованый алгоритм на С который вычисляет углы серв для ноги хексапода, или любой 3х сервной конечности, который можно впихнуть в любой 8 битный МК (где памти хватит).

Откопаны основные глюки, и вроде (тьху, тьху) работает,

Вся математика вынесена в файл Mathematics.c
Расчеты ведутся в фиксированой запятой.

Формат входных даных 1:10:5 . т.е. 5 см = 5*32, -5 см = 65536-5*32

Основные функции:

calcG(x,y); - Вычисление угла поворота ноги и длины на которую развернута нога для второй функции

CalcNextStep(z,wDlinaW); - вычисление углов на двух сервах ноги

Алгоритм положения ноги отабатывает следующим макаром:
(скрины с софтины отладчика моего творчиства, из отладчика пересылается только координата и калибровка)

Как показано для 2 и 3 четверти, ноги поджимаем под себя.




Результат первых тестов смотрим на фото:


По ходу отладки алгоритма буду обновлять версии файлов.

Результат выкладывается в таком виде чтоб чаще вдохновение приходило

Круто!!Маладца))) Заходи в скайп, потрындим. Мой ник eksia-savage

Однако баги присутствуют:
if ((x=0)&&(y<0))
{
wDlinaW=k-176; //(176 = 5,5)
wGamma=51472;
return;
}
Имелось в виду x==0?

Угу, но как ни странно с этой ошибкой движения правильно отрабатываются
поправил и выложил в версии 1.1

Привет всем, Aseris если не сложно скажи в какой ты проге делал мат модель ноги, и как возможно отслеживать положение конкретной сервы, чтобы знать что операция завершилась. Или алгоритм строиться на уверенности что серва стала на свое место и ей ничего не мешает при этом?

Извиняюсь за поздний ответ, не заметил что кому-то тема интересна,

Если актуально,
то формулы писал на бумажке, пробовал сначала сам вывести, где бы были одни и те же тригонометрические операции, в итоге дошел до того-же что и linxmoition на своем фениксе. В данной теме выложена программа для вычисления углов для сервоприводов по x,y,z координатам кончика ноги на целочисленной математике.

Отслеживание делал по измерению напряжения на резисторе сервы, модифицировал ее. Но пока это все лежит на полочке, переделываю механику.

Для проверки корректности работы алгоритма и табулирования тригонометрических функций использовал matlab.

Граф. интерфейс для тестирования написан на дельфи, о чем жалею, ибо надоело преобразовывать код pascal -> c, для новой механики с 4 сервами на ногу буду все на матлабе писать.

Алгоритм движения шестинога окончательно еще не прописан, но в тестовом варианте идет пока без отслеживания положения.

Aseris писал(а):Извиняюсь за поздний ответ, не заметил что кому-то тема интересна,

Если актуально,
то формулы писал на бумажке, пробовал сначала сам вывести, где бы были одни и те же тригонометрические операции, в итоге дошел до того-же что и linxmoition на своем фениксе. В данной теме выложена программа для вычисления углов для сервоприводов по x,y,z координатам кончика ноги на целочисленной математике.

Отслеживание делал по измерению напряжения на резисторе сервы, модифицировал ее. Но пока это все лежит на полочке, переделываю механику.

Для проверки корректности работы алгоритма и табулирования тригонометрических функций использовал matlab.

Граф. интерфейс для тестирования написан на дельфи, о чем жалею, ибо надоело преобразовывать код pascal -> c, для новой механики с 4 сервами на ногу буду все на матлабе писать.

Алгоритм движения шестинога окончательно еще не прописан, но в тестовом варианте идет пока без отслеживания положения.

А у тебя робот к компу как подключается?
У меня в Матлабе работает ФТДИ. Я с неё данные прямо в симулинк принимаю.
Вот как образец, сигналы с инерциалки:

Комп - Мост USB-I2C, USB-UART - спинной мозг робота пока только на делфи реализовано до матлаба руки вот только сейчас дошли.

EIN_ENGEL писал(а): У меня в Матлабе работает ФТДИ. Я с неё данные прямо в симулинк принимаю.

Поделитесь пожалуйста кодом или проектом для MATLAB чтоб данные с COM принимать как у вас и графики строились.

да принятие прямо в симулинк - это интересно)

а так в консоли serial и жмем F1 и наслаждаемся хэлпом матлаба

или так http://www.mathworks.com/help/matlab/ma ... l-i-o.html

http://www.mathworks.com/help/matlab/ma ... -disk.html