roboforum.ru

Пока жду подачи от станков (в соседней теме) решил змейку замутить... Или продумать пока.

По идее бот-универсал, которому что ступеньки, что столбы по барабану будут.

Идея сегмента скелета проста - 2 диска по краям, между собой скреплены "оболочкой Боудена" по центрам.
Изгибание - 4 тросика, размещенных между дисками по их наружной кромке равноудаленно друг от друга.

С одной стороны тросик стягиваем, с другой стороны отпускаем - получаем изгибание сегмента. Тросики пропускаем через кондукторы (кольца с отверстиями под тросик), распертые несильными пружинами (тросик проходит внутри пружины).

В центре организуем блок натяжения - расслабления тросиков (серва с качалкой).

Итого 4 сервы на сегмент в масимальном расходном варианте.

Есть идеи по упрощению до двух серв? Ведь если с одной стороны тянем, с другой стороны надо тросики отпускать..

Могу без хохмы подсказать вариант 2 - с обоих тянем - получаем условно твердую весчь. Аналог - судорога...
С обоих сторон отпускаем - имеем почти веревку.

схемку киньте.. Я уже думал, но в геометрическом центре будет гибкий элемент...

Спасибо! Я просто думал сделать подтяжку из центра сегмента для равномерности...
Буду тренироваться пока с кртоном и нитками.... Получится - будем дальше думать....

Следующий вопрос - как начинку разместить внутри? Напрашиваются кльцевые платы типа ардуино литтл.... Чтобы гибкость не терять.. И аккумуляторный блок в центре с дисковыми аккумуляторами...

Да не факт.. тогда какой жгут надо будет? Имхо тини, акк и 2 сервы. Чтобы по команде система принимала какую-либо конфигурацию.... + 4 контактора на торцах чтобы силу в параллель пустить и сигнал i2c подать сквозняком. Сегментам uid присвоить.

Задачка - гибкость сегмента.. Стык между сегментами жесткий. А с жесткими тягами бионика не выходит в конкретном случае..
Думал о сегментах с карданным стыком - не нравится. В моем случае сегмент изолируется от среды , шина электрическая на стыках герметизируется кольцами резиновыми. Все сегменты (почти) одинаковые. Голова - суперсегмент, к хвосту можно спецсегментов с уменьшением наделать, а можно один сегмент хвоста..

Короче буду пробовать. Надо бы еще движение нитей отследить как-то, а то если порвутся будет не комильфо...

Знающим вопрос - где сервы дешевые купить? И пойдут ли сюда сервы? Веть вряд ли 60 градусов, деленных напополам хватит чтобы с одной стороны полностью стянуть сегмент.. Считать надоть...

Хотелось бы независимые сегменты делать... И однотипные. А там хошь 5 сегментов, хошь удава из 100 делай..

А если...
1) Наружный диаметр пружины сделать равеным диаметру дисков.
2) тросы пропускаем сразу под пружиной.
3) Если правильно подобрать жесткость и натяг пружины,"оболочку Боудена" в топку.
4) Всё остальное место в модуле можно использовать под механику и электронику, батарейки.(крепить естесно к дискам)
5) поверх всего этого можно натянуть шарик/презик для герметизации.(хоть на всего робота один, хоть на каждый модуль отдельно)