roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

УРТК 2.0

Ответить

УРТК 2.0

Vooon » 14 мар 2010, 21:20

Чтобы не терять нить разработки открываю тему.

Собственно уже выбран МК (STM32F107) и опробованы примеры кода.
Сделана (не совсем удачная) отладочная плата и еще одна куплена у стартеркита.

Написан программатор (для работы с бутлоадером по UART) http://pypi.python.org/pypi/stboot

Выбран мост для моторов (L298) и набросал схему силовых модулей (всего 3-и штуки)
driver_unit.png


В качестве индикатора думаю использовать экран от мобильника.

Отдать коллегам:
- проработку протокола для RS-232
- проработку модели взаимодействия
- написание библиотеки для ПК
Вложения
units.ods
(24.12 КиБ) Скачиваний: 314

Re: УРТК 2.0

Vooon » 06 апр 2010, 23:10

На этапе тестов, потребовался мне простенький протокол, думать долго не пришлось:

Код: Выделить всё • Развернуть
# BNF

<DIGIT> ::= 0|1|2|3|4|5|6|7|8|9
<CHANNEL> ::= <DIGIT>
<PWM> ::= (+|-)<DIGIT>{<DIGIT>}

<SET_PWM_CMD> ::= <CHANNEL><PWM>\n
<GET_SENS_CMD> ::= <CHANNEL>S\n

Re: УРТК 2.0

pashteet » 16 май 2010, 21:31

а что такое УРТК? :oops:

Re: УРТК 2.0

Duhas » 16 май 2010, 21:35

Учебный РТК по идее... Vooon, подкинь фоток )

Re: УРТК 2.0

Michael_K » 16 май 2010, 21:39

Русско-турецкий конфликт? :)

Re: УРТК 2.0

pashteet » 16 май 2010, 21:45

:ROFL:

Re: УРТК 2.0

Vooon » 17 май 2010, 02:05

Так и есть - учебный робототехнический комплекс.
Фоток у меня практически нет, тяжело с собой еще и камеру везти.

----
Макет на основе старого БУ (БП+УМ+ДД) и платы SK-MSTM32F107 сделал.
И по прошивке программу минимум отработал.
Пишу теперь манул (погладь кота!).
Схемотехнику нового БУ далее пока не разрабатывал.

----
Прошивка: http://hg.vehq.ru/urtc-fw/
Куроводство: http://hg.vehq.ru/urtc-manual/
Вложения
urtc-manual.ru.pdf
Куроводство пользователя.
(428.2 КиБ) Скачиваний: 0

Re: УРТК 2.0

AndreiSk » 17 май 2010, 02:52

"Куроводство" ?

Re: УРТК 2.0

=DeaD= » 17 май 2010, 07:13

= Руководство :)

Re: УРТК 2.0

Vooon » 13 июл 2010, 17:08

Перехожу на L6205
Вложения
urtc-dd-sch.png

Re: УРТК 2.0

Vooon » 13 июл 2010, 21:33

И использую SPI
Вложения
driver-unit.sch.png

Re: УРТК 2.0

Сергей » 13 июл 2010, 22:07

Нафига SPI то? в любом случае PWM подаешь отдельно, тогда было проще просто отдельно пины

Re: УРТК 2.0

MegaBIZON » 13 июл 2010, 22:20

ну и куда такое полотно?
2484 x 3512 o_O

Re: УРТК 2.0

Vooon » 14 июл 2010, 00:15

У меня и было изначально отдельно, но потом я пересчитал выводы,
в контроллер не влезал самую малость.

Ну и решил вместо нешки поставить регистр, по цене все равно близко.
А получаю больше чем теряю: теперь могу еще и тормозить мотор и главное независимо управлять ключами.

Кстати лучше скажи про ключи, нормально ли вешать затвор на выход 74HC напрямую?
И есть сомнения в правильности выбора сдвоенного транзистора: IRF7311, он не погорит от 24 В?

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Сорри, экспортнул на автомате в 300 dpi...

Re: УРТК 2.0

Vooon » 19 ноя 2010, 12:53

Развел силовой модуль. Нужна проверка.

Исходники игла там: http://hg.vehq.ru/urtc-hw/file/978012ba ... r_unit.brd http://hg.vehq.ru/urtc-hw/file/978012ba ... r_unit.sch
Вложения
driver-unit-brd.png
Ответить

Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
Русская поддержка phpBB
phpBB SEO
Rambler\'s Top100 Mail.ru counter