roboforum.ru

Вот нового робота забацал.Все смотрим  8)
Имеет:

1)Два контроллера atmega 32 соединенных по SPI,один attiny26(служит для программирования,на фото виден разъем и кабель,вставляем as3 выбираем какой контроллер хотим программить и все программится само)

2) 6 ИК бамперов

3)дополнительный ИК приемо-передатчик для дистанционного управления(розочка из голубеньких диодов и tsop1736,на крышке)
,можно и отправлять роботу информацию и принимать от него данные

4)модуль воспроизведения речи,можно записать как с компа так и с микрофона(на крышке виден) звуковые сообщения и в последствие их использовать в своих приложениях."Я робот! Роботы друзья человека" - скажет он при включении  :D

5)двухстрочный ЖК (16 * 2), и 4 кнопки для пользовательского MENU

6)дальномер GP2D12 (no comments)

7)Фотодиод видимого диапазона(чтоб в тень не заезжал,например под стол и спать ложился)

Часы реального времени,много функций но в первую очередь чтобы спать ложился вечером и вставал утром(DS1307,с литиевой батареей,питание отключите а часики будут идти)

9)двух канальный шим(на каждый двигатель по каналу)

10)встроенный одометр,подвешенный к прерыванию(диск с прорезями на колесе)

11)Имеется встроенное зарядное устройство(на отдельной плате собрано,но внутри) просто втыкаешь в разъем сбоку питание когда робот будет просить(он постоянно отслеживает напряжение на аккуме и следит чтобы тот не разряжался,когда напряжение меньше заданного он прекращает деятельность и просит и ждет пока его зарядят) и все само зарядится до 16 NiMh банок тянет,питание у него от 7 вольт и до 24.

12)пульт ду,вместе с ЖК и menu(находится в стадии сборки)

13)Термометр

Это проект робота - друга человека. Делаю такого чтобы "приходишь домой а оно радуется" , учу его адекватно реагировать на данные с датчиков, взаимодействовать с пользователем(имеется даже настроение), и главное автономно существовать,требуется только заражать его когда он просит,иначе обидеться  :twisted:


В общем много чего по софту,все сразу и не объяснить,думаю идея главная идея проекта понята  
Вот такие пироги    :D  :D

Еще фотки

И еще одна  :D

Красивенько получилось респект!

А что он умеет?

Толком ничего,проект сделать некое подобие домашнего животного с поведением,настроением, разнообразными реакциями ну и т.д . Задача сложная и сейчас ведется работа(над программой), а на данный момент имеется много отдельных кусков кода,для работы с датчика,шимом,spi,управдение звуком,слежение за объектом(ты влево он влево,ты вправо он вправо,ты от него и он за тобой) ну и много еще чего,в ближайшее время все это будет объеденено вместе и проект будет завершен!
Кстати нашел хороший сайт http://hubbard.engr.scu.edu/embedded/index.html если кто не знает про avrlib и armlib.
И навигация робота ведется в L координатах а не в  x y,видел тему Cnavigation на робоклубе,зачем себе жизнь усложнять......
(про L координаты http://ad.cctpu.edu.ru/Math_method/math/37.htm)

И в чем же удобство этих L-координат? Да и где это я себе с помощью (x,y) жизнь усложнил?

Удобство в том что все вычесления для нахождени например расстояния сводятся к двум действиям умножение и сложение(деление и вычитание не считается),также преимуществом L-координат является существование интегральных формул, которые упрощают вычисление интегралов вдоль сторон элемента и по его площади. Проще говоря если применить кое какие приемы начертательной геометрии то вычисления и простота алгоритма налицо.  Когда я закончу писать прогу я выложу исходники в том числе и для навигации,вы сами увидите что такой подход проще(не намного но проще) и как МНЕ(вам не обязательно) кажется рациональнее. В общем потом увидем у кого что

А навигация ведется только по одометрам?  :roll:
У меня за полчаса блуждания набегала страшная ошибка...  :cry:
Щас в проекте система на акселерометрах и гироскопе...

А фотографию с открытой крышкой можно посмотреть?

Что-то я в халяву не верю

А проверка на пересечение отрезков?
А расстояние от точки до прямой?
А уравнение прямой там как выглядит?

PS: Интегралы то вам куда там уперлись?

Правильно что не верите,халявы нет  :D
Я говорил что у меня получаются более простые вычисления,но я ведь не говорил сколько их... В общем выложу исходники сами посмотрите,без кода нет резона обсуждать.

2Kanoka можно

а чего половина диодов да TSOP`ов то не подключена ?

Вы шутите? Смотреть исходный код радости мало.

Делать мильон умножений и сложений вместо двух-трех делений и вычитаний знаете ли радости мало.

Кроме того в чем прикол сравнивать системы координат, если мне например не ясно что собирается делать ваш робот - если он не строит или не использует карту помещения, то ему нафиг вообще не нужна никакая система координат кроме локальной. Или если он не объезжает запомненные препятствия.


А место под провода кончилось - крышка робота не закрывается  :lol:  простите не удержался  :?

А проводов-то ! Просто  бухта проводов...  

Про L- координаты тоже вёл разговор... может не здесь... , но никакой выгоды от их применения не увидел...



А это на будущее.... видимо...

Как то кучу проводов хочется либо в шлейф либо в жгут загнать. А вместо макетной платы сделать нормальную.... тогда и место дополнительное появится, а то пока это только конструктор сделай сам...

Хотя реклама мне понравилась.....

Этот экзэмпляр еще не допаян,сегодня наверное закончу.


"А вместо макетной платы сделать нормальную...."

Уже делается,этож опытные образцы.