roboforum.ru

Есть прогресс!!!
Сварганил контроллер джойстика.
Теперь умеем ездить по нажатию кнопочек на крестовине в полную скорость, а также плавненько рулить бортами отклоняя аналоговые стики вперед/назад. Ну еще убрал оставшиеся миллиграммы соплей =)

вот видео как катается с пульта

Я се тоже такой джойстик сварганил saitec бывший, самое что дешовое в магазине лежало, аналоговые джойстики мне понравились, ускорение на них делать. На тсопах это хорошая идея.

CALLIKA писал(а):А тсопы чтоли с каждой стороны по одному ?

вообще он там один на рооте.....больше нигде не вижу...

тсоп товарищи на роботе всего один его хватает чтобы очень хорошо принимать сигнал на дальности метров 15 , а в комнате 3х5 в результате пере отражений очень стабильный прием, ошибок нет, никаких потерь. Вот так то
правда в пульте стоит 2 ик светодиода без всякого токоограничения, по 2 канала ULN2003 на каждый светодиод , и протокол я конечно долго мучил ...

на самом деле ничего сложного в протоколе нет
по таймеру настроенному ровно на 72 кГц, происходит переключение туда сюда ноги со светодиодом.
таким образом я формирую 64 импульса , а потом жду еще 64 импульса не дергая ногой, так передаю 1 бит
первый бит имеет длину 32 импульса , он стартовый ,чтобы через период бита опрос тсопа был именно в серединке следующего значащего бита.

Код: Выделить всё • Развернуть

;***********************************************************************
;*
;*
;*
;*      Library infrared data resiving and transmitting
;*
;*      file:         ir_data.asm
;*      developer:      Nikitoz
;*
;*      using          TIMER0
;*      
;*      interrupt vector:
;*         rjmp ir_timer         (tim0 ovf)
;*
;*
;***********************************************************************
;*
;*      Prototypes
;*
;*      ir_send            - послать байт из temp по ИК
;*      ir_resive         - при обнаружении сигнала на ноге TSOP принять байт
;*      ir_resive_wait      - одидать приема байтаи 
;*
;*
;***********************************************************************

;.equ irport = portB
;.equ irled = 0

;.equ TSOPpin = pinD
;.equ TSOP = 3





.def takts = r18               ;количество полупериодов в пачке
.def bits = r19                  ;счетчик битов в пачке
.def ir_dr = r20               ;резервный регистр данных

/*
ir_send:
   push ir_dr
   push takts                  ;эти байты можно незаморачиваясь использовать 
   push bits
   push temp1

   mov ir_dr, temp               ;резервируем данные, там стартбит пока будет

   in temp1, timsk               ;сохранение в стеке текущих астроек таймера 
   push temp1
   in temp1, tccr0
   push temp1

   ldi temp1, 1               ;инициализация таймера
   out tccr0, temp1
   ldi temp1, (1 << toie0)
   out timsk, temp1

   ldi takts, 192;96               
   clr bits
   ldi temp, 1                  ;стартовый бит еденица

   sei

overprov:
   cpi bits, 9
   brne overprov

   pop temp1                  ;извлекаем из стека предыдущие настройки таймера 
   out tccr0, temp1            ;и инициализируем как было
   pop temp1
   out timsk, temp1

   pop temp1                  ;извлекаем из стека предыдущие значения локальных переменных
   pop bits
   pop takts
   pop ir_dr

   ret

;-----------------------------------

ir_timer:
   ldi temp1, ir_long
   out tcnt0, temp1

   sbrs temp, 0               ;если в данных нулевой бит установлен то пляшем ,или сначала стартбит
   rjmp pc + 7

      cpi takts, 129;65            ;это чтобы первая половина колебалась, вторая молчала
      brmi ir_timer_1

         sbrs takts, 0         ;если нечетное то 0
         sbi irport, irled
         sbrc takts, 0         ;если четное то 1
         cbi irport, irled

ir_timer_1:
   dec takts                  ;если пачка кончилась то на следущий бит 
   brne end_ir_timer

      inc bits               ;следущий бит 
      clr takts;, 128            ;нормальные биты по 33 полупериода в пачке
      lsr temp               ;LSB вперед

   cpi bits, 1                  ;первый - старт бит
   brne pc + 2
      mov temp, ir_dr            ;начиная со второго по счету бита данные


   cpi bits, 9                  ;конец посылки
   brne pc + 5
            
      clr temp               ;включаем таймер
      out timsk, temp
      out tccr0, temp      
      cli                     ;запрещаем прерывания

end_ir_timer:
   reti
*/
;-----------------------------------

ir_resive_wait:                  ;если старт бит ещё ожидается
   sbic TSOPpin, TSOP
   rjmp ir_resive_wait

ir_resive:                     ;если старт бит уже пришел
   push temp1
   ldi temp1, 8

ir_resive_1:                  ;прием бита
   ldi YL, low ( 3552 )   ;( 1778 )
   ldi YH, high ( 3552 )   ;( 1778 )
   rcall delay_1mks

   lsr temp

   sbic TSOPpin, TSOP
   cbr temp, 0x80
   sbis TSOPpin, TSOP
   sbr temp, 0x80

   dec temp1
   brne ir_resive_1

   ldi YL, low ( 3552 )   ;( 1778 )         ;когда последний бит уже пинят в эфире ещё идёт посылка 
   ldi YH, high ( 3552 )   ;( 1778 )         ;на неё может отреагировать следующий цикл приема   
   rcall delay_1mks            ;выжидаем пока передатчик не закончит вещать 

   pop temp1
   ret

;-----------------------------------

вот временная диаграмма передачи символа "1" (0x31)