roboforum.ru

Закончил собирать скаута по мотивам Lynxmotion
Детали заказывал сам, правда есть ряд ошибок, но для сборки не критично.



Первое видео:



Програмировать хождение оказалось несколько сложнее чем я думал, пойду думать над "методами".
Правильно я понимаю что практически только "слайдами" такие штуки "анимируются"?

Блог сборки робота будет тут

Во сколько обошелся 1 "гиб" ? Или это в домашних условиях / по дружбе было?

Добавлено спустя 3 минуты 27 секунд:
Сам по окончании праздников в заказ буду пробные детальки отдавать такого же типа правда пока только в резку планирую, но вроде у них еще и гибочный станочек есть.

Добавлено спустя 4 минуты 6 секунд:
Вот что я буду делать среди прочего: viewtopic.php?p=138041#p138041
А вот что делали уже с форума: viewtopic.php?p=138600#p138600

Пора объединяться для решения задач хождения с динамическим равновесием

Нечто близкое к дружбе, конкретно гиб не знаю, в среднем деталь целиком около 100-130 рублей. У нас в университете есть мастерские там можно договариваться )

Если бы набрался кворум можно делать больше и соотв может даже дешевле (а может и наоборот т.к. мастерам будет лень и придется более глобально подходить к производству)
На самом деле наибольшая проблема как ятеперь понимаю сделать качалку с внутреней насечкой, без насечки она не притягивается нивкакую - точнее все равно разбалтывается в итоге.

После сборки поменял качалки алюминиевые которые на фото на штатные пластиковые - их надо сказать срывает ( хоть и не сразу и только при рехзких движениях.
Не знаете где можно сделать пробивку с насечкой как на серво?

Сорри за полный офф,
но вот что меня напрягает в таких конструкциях - что они ходить не умеют...
Поголовно - хоть азимы, хоть "куры", хоть робоновы...
Какое-то неуклюжее семенение ножками на полусогнутых.
Про повороты вообще молчу - невнятные неуправляемые жалкие потуги...
Имхо, даже у гексаподов с этим сильные проблемы, а уж про двуногих и говорить нечего.
(Boston Dynamics и немногие другие проекты - это скорее исключения).

2kokakoka:

Я как раз планирую обеспечить производство таких деталек и продажу через магазин при форуме по разумным ценам, подшипники с фланцем уже пробную партию получил, сейчас буду ждать пока спец по лазерной резке металла выйдет на работу кстати, у вас с подшипниками этот робот?

Про качалки - подозреваю что на 3Д-фрезере хитром это можно обеспечить.
Можно попробовать с EdGull'ом тут на форуме пообщаться, может он попробует, у него ЧПУ есть

А качалка без насечки это грустно

Пластиковые срывает - это которые от каких серв? Кстати, а какие сервы использованы?

Добавлено спустя 59 секунд:

Michael_K писал(а):но вот что меня напрягает в таких конструкциях - что они ходить не умеют...

Ну так и карты в руки так сказать снять всеобщее напряжение...

что на 3Д-фрезере хитром это можно обеспечить

Боролся с такими же проблемами:
в выходном валу сервы надсверлиливал дырку сбоку и винтиком туда упирался.
(можно и шлиц срезать или вообще насквозь просверлить... Оно конечно
"неэстетично, зато дешево, надежно и практично")

А разумные цены это сколько? - если смотреть по ценам LM то даже 100 рублей гуманизм, идея продажи мне тоже приходила но пока готов "под заказ".

Нет без подшипников и не виду смысла (я предполагаю что речь идет об узле напротив вала серво) - у меня более простая конструкция - лист 1 мм дырка 6 сделана втулка высотой 1.5 и диаметром 6 а потом диаметр больше - прижимается винтом намертво, ход свободный, без нареканий.

5.5 мм с модулем 22 нефига не взялось на фрезере - говорят надо на часовой завод ехать какой либо они по мелким зубцам специалисты )

Сервы здесь HX12К как у вас в магазине, а вот качалки не от них - у них больно неудачные в наборе, 2 я подогнал но с трудом.
Качалки от Sanwa, белый и черный пластик (не уверен что могу описать подробнее) Они почти сразу начинают люфтить а потом при резких нагрузках "проскакивают" на зуб - пока такая болезнб на задних коленках у этой конструкции.

Кстати так же есть предчувствие что 10 кг маловато т.е. в длинной фаланге надо что то раза в 2 помощьнее.

---

С хождением действительно есть проблемы, Причем во многом они походу решаются упорством - чем больше кадров и лучше подгонка тем красивее пойдет. Но вот тут я добрался до практики - 12 серв на 2 ноги, 24 параметра, и надо сказать нефига это оказалось нелегко ими манипулировать - вот думаю над методологией.

Добавлено спустя 58 секунд:

Michael_K писал(а):

что на 3Д-фрезере хитром это можно обеспечить

Боролся с такими же проблемами:
в выходном валу сервы надсверлиливал дырку сбоку и винтиком туда упирался.
(можно и шлиц срезать или вообще насквозь просверлить... Оно конечно
"неэстетично, зато дешево, надежно и практично")

Это первая мысль которая приходила в голову но как то это неправильно (пока я еще не "созрел")

Пока еще не знаю, что будет в нашем случае "разумными ценами" надо пообщаться со спецами, подозреваю, что порядок цен будет такой же - около 100р за скобу.

Добавлено спустя 1 минуту 38 секунд:
А какой контроллер? SSC-32?

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:

kokakoka писал(а):Нет без подшипников и не виду смысла (я предполагаю что речь идет об узле напротив вала серво) - у меня более простая конструкция - лист 1 мм дырка 6 сделана втулка высотой 1.5 и диаметром 6 а потом диаметр больше - прижимается винтом намертво, ход свободный, без нареканий.

А во сколько вышла эта "более простая конструкция"? В смысле - по чем вышли втулки для этих целей?
Ну и более громоздкое оно вроде?

По скобкам можем подумать о "симбиозе" в личке или по icq )

Контроллер собственной разработки - тут я с вами поконкурирую в идеологии когда "обкатаю" )
назову его Zobot MC1

Втулки по моему рублей по 30, грамоздкое оно сейчас потому что это одни и те же детали с качалками - если одной стороной на вал а другой к скобе то качалка, если перевернуть и через отверстие к низу брекета то втулка
Я правда на тех что для втулок даже дырки с резьбой не делал.

Michael_K писал(а):но вот что меня напрягает в таких конструкциях - что они ходить не умеют...

Потому что хождение - это контролируемое падение. А это сделать крайне сложно...

yak-40, лучше и не сказать!
За ногами все равно будущее, хотя может и не долгое, пока не придумают что то более выходное в плане передвижения и прелоления препятствий. Так что надо учится управлять ногами.

Потому что хождение - это контролируемое падение. А это сделать крайне сложно...

Я ведь не только про двуногое это сказал.
Вряд ли хождение живого паука или даже лошади
(именно хождение шагом, а не рысью, иноходью, галопом)
можно назвать "падением".

Иной раз увидишь на ютубе "бешеных тараканов" на двух с половиной моторчиках,
и после них на этих монстрообразных кур с двадцатью степенями свободы смотреть жалко...

Так что надо учится управлять ногами.

Это точно.
Только пока, к сожалению, многие двигаются в рамках "станочного" управления...
хотя применимость этих методов, имхо, слабо обоснована в приложении
к ходьбе.