roboforum.ru

По поводу отклика ORFA - а что выдаёт в ответ пока не откликнулась? Просто висит?

В порт посылаю к примеру, пару символов - "V" и перевод строки. А в ответ получаю пустую строку. Это в проге Advanced Serial Port Monitor. И из моей проги AIAssistant аналогично. Я посылаю в синхронном режиме в порт эту пару символов и получаю в ответ пустую. Т.е. прога идет выполняться дальше только после получения из порта ответа, а никаких символов на выходе нет. Иногда после нескольких таких посылок контроллер начинает выдавать правильный ответ - номер версии или сообщ. об ошибке. Но чаще всего приходится его сбрасявать и через несколько секунд, видимо необходимых для его прокашливания начинаю получать ответы.
Так вела себя данная подсистема не только на бортовом компе, но и на стационарном во время первичной отладки.
Получается, что чтобы раскочегарить робота нужно несколько минут колдовать. А потом работает нормально до появления ошибки связи.

Хм, странно, у меня на BT максимум было что какой-то треш попадал на вход МК по УАРТу и первый ответ приходил ERROR02, а потом всё ок. Может это как-то виртуальный порт странно открывается...

какой vnc используешь?

VNC версии 4. При использовании родного подключения к удаленному рабочему столу Windows все происходит аналогично, только по WiFi он часто теряет связь и не восстанавливает. Хотя сигнал имеет хороший уровень.
Виртуальный COM - порт мне больше всего и не нравится.

Я через radmin рулил...

попробуйте ultravnc 1.02 ( http://81.17.152.8/download/tools/Ultra ... -Setup.exe )
по моему опыту, стабильно работает.
Но как посоветовал Dead, RAdmin будет получше (IMHO).
Сам предпочитаю radmin (v.2 для сервера, v.3 для клиента),
потом ultravnc, потом rdp.

По поводу VCP. Если чип на FTDI, то можно без VCP, там есть драйвер D2XX.dll.
Я VCP не использую вообще, и все отлично работает с FTDI UART.

2AndreiSk: Можно уточнить мне насчет "По поводу VCP. Если чип на FTDI, то можно без VCP, там есть драйвер D2XX.dll. Я VCP не использую вообще, и все отлично работает с FTDI UART."
Где есть этот драйвер и в какой последовательности нужно что сделать чтобы им воспользоваться?
И можно ли мне драйвер виртуального com порта деинсталлировать или как-то еще убрать чтобы он не мешался тогда?
Нашел http://www.ftdichip.com/Drivers/D2XX.htm
Я брал http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM20600.exe Он у меня и глючит.

В проектах, например C#, есть примеры.
( http://www.ftdichip.com/Projects/CodeEx ... CSharp.htm )
Вы правильно нашли страничку с драйверами.
После установки, я делаю так, на C#:
0. В проекте есть FTD2XX_NET сборка (в references)
1. Открыть устройство
2. Записать чего нибудь, прочитать чего нибудь
3. Закрыть (не обязательно), походу самозакрывается если приложение вышло
Ну тут ничего нового все как и для SerialPort.

Я поглядел,
вот этот пример ( http://www.ftdichip.com/Projects/CodeEx ... CSharp.htm )
показывает как работать через dll без VCP вообще. По моему я его и брал за основу.
=======
Example 3
This code provides a data loopback example showing how to write to and read from a device using the FTD2XX_NET interface DLL. "Hello World!" is written to the device and read back from it - note that Tx must be shorted to Rx for this example to work.
This code requires that FTDI's D2XX drivers for Windows be installed. These can be obtained through our Drivers page.
To download the C# version of LoopBack for Windows, click here.
=======
Я работал с вот такой штучкой ( http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=8551 )
могу точно сказать, 1.5мбит/сек для rs232 (ttl-uart) это достижимая скорость.
А 3Мбит не удалось достичь, но уверен что косяк где то у меня был.
Программа через D2XX.dll без проблем подцепилась и к другой платке на FTDI,
был очень рад что не пришлось переделывать

2AndreiSk: Большое спасибо за информацию. Буду изучать.

Я прервал немного работы над обработкой изображений и занялся речью.
Несколько дней делал синтезатор речи. Почти сделал. По крайней мере уже говорит из языка ECLIPS. Нужно сделать некоторые опции. Например, синхронная артикуляция аватара на экране. Тут я тоже почти все сделал. И другие опции -выбор частоты дискретизации, голоса и др. Распознавание речи оставлю на потом.
Поддерживаемые языки: http://espeak.sourceforge.net/languages.html

Тут я немного налетел на грабли OpenCV. Нужно грузить обычные картинки с прозрачностью, накладывать их друг на друга и выводить в обычный Image на форме. Это для создания 2D аватара. Артикуляция, мимика, жесты. И как только в этот OpenCV не гружу картинки, они не хотят быть прозрачными. М.б. кто-то путнее что посоветует? Или хотя бы кто-то хорошо знает ф-цию cvCvtColor ? Я уже и файлы маски сделал.
Заодно, конечно, изучаю OpenCV в разрезе приложения к зрению робота. Для этого добавляю команды OpenCV в язык ECLIPS.

рекомендую заменить vnc на продукт nomachine.com , NX Free Edition будет достаточно.
получите более оперативный ответ и уменьшите тормоза передачи изображения уделённого стола (за счёт сжатия графики в канале)

2setar: спасибо, попробую. Упс. NX Free Edition для Windows я не обнаружил.

Виктор Казаринов писал(а):Тут я немного налетел на грабли OpenCV. Нужно грузить обычные картинки с прозрачностью, накладывать их друг на друга и выводить в обычный Image на форме. Это для создания 2D аватара. Артикуляция, мимика, жесты. И как только в этот OpenCV не гружу картинки, они не хотят быть прозрачными. М.б. кто-то путнее что посоветует?

Вот, могу предложить функцию (собственного производства) микширования по прозрачности:

Код: Выделить всё

// 24-bit colour
struct CvBGR { uchar b,g,r; };

CV_IMPL void cvMixImage(const void* apSrcImg, const void* apDstImg, const void* apMixMask)
{
    CV_FUNCNAME( "cvMixImage" );

    __BEGIN__;

    CvMat StubSrcImg, *SrcImg; SrcImg = (CvMat*)apSrcImg;
    CV_CALL( SrcImg = cvGetMat( SrcImg, &StubSrcImg ));

   if( CV_MAT_TYPE( SrcImg->type ) != CV_8UC3)
    CV_ERROR( CV_StsUnsupportedFormat, "Source image must have 8uC3 type" );


   CvMat StubDstImg, *DstImg; DstImg = (CvMat*)apDstImg;
    CV_CALL( DstImg = cvGetMat( DstImg, &StubDstImg ));

   if( CV_MAT_TYPE( DstImg->type ) != CV_8UC3)
    CV_ERROR( CV_StsUnsupportedFormat, "Destination image must have 8uC3 type" );

   CvMat StubMixMaskImg, *MixMask; MixMask = (CvMat*)apMixMask;
    CV_CALL( MixMask = cvGetMat( MixMask, &StubMixMaskImg ));

   if( CV_MAT_TYPE( MixMask->type ) != CV_8UC1)
    CV_ERROR( CV_StsUnsupportedFormat, "Mix mask image must have 8uC1 type" );


   int x,y,hX,hY;
   hX = SrcImg->cols;
   hY = SrcImg->rows;
   CvBGR *psSrc, *psDst, *pSrc, *pDst;
   uchar *psMask, *pMask;

   psSrc  = (CvBGR*)SrcImg->data.ptr;
   psDst  = (CvBGR*)DstImg->data.ptr;
   psMask = MixMask->data.ptr;
   
   for(y=0; y<hY; y++) {
      pSrc   = psSrc;
      pDst   = psDst;
      pMask  = psMask;
      for(x=0; x<hX; x++, pSrc++, pDst++, pMask++) {
         int Mask = *pMask;
         pDst->r = ((int(pDst->r)*(255-Mask))>>8) + ((int(pSrc->r)*Mask)>>8);
         pDst->g = ((int(pDst->g)*(255-Mask))>>8) + ((int(pSrc->g)*Mask)>>8);
         pDst->b = ((int(pDst->b)*(255-Mask))>>8) + ((int(pSrc->b)*Mask)>>8);
      }
      psSrc  += hX;
      psDst  += hX;
      psMask += hX;
   }

   __END__;
}