roboforum.ru

Я не собираюсь по тупому эту кучу цеплять на один COM. Либо каскадирование, либо аппаратное разруливание. Но сейчас м.б. этого мне и не надо,а собрать только 1 МК. М.б. этого будет достаточно? А то так до главного не дойду - программировать "мозги". Я начал читать про ORFA, но пока инфы для размышлений мало.

Добавлено спустя 3 минуты 33 секунды:

=DeaD= писал(а):В концепции ORFA куча контроллеров висит на i2c, и только один торчит в СОМ-порт.

Это то что мне и надо, т.к. раскидать по роботу шлейф с COM портом и множеством коннектов - это неправильно. А I2C для этого и предназначен. Вопрос в том, как вторичные МК перешивать. Я об этом еще даже в книгах не дошел до этого места. А вы тут все уже огромных собак на этом съели.

2Виктор: так задавайте вопросы не стесняйтесь

Ок. Завтра буду не стесняться

2Dead: Я решил не делать индивидуальный контроллер, а сначала испытать на себе OpenRobotics, и затем м.б. внести и свой посильный вклад в это безусловно полезное и хорошее дело.

Итак, я хотел бы собрать начальную конфигурацию наподобие wiki/%D0%A4%D0%B0%D0%B9%D0%BB:OR-Interchange-2.jpg только не с ноутбуком а с бортовым компьютером, собранным из десктопных деталей.
Вопросы:
1. По какой схеме можно расширять в дальнейшем систему? Через шину RoboBus параллельно добавлять другие контроллеры? Или нужно/можно использовать шину RoboI2C?
2. Модуль OR-PROG-USB. Как его можно использовать? Точнее, как им программировать МК, находящиеся в контроллерах, подключенных по п.1.? Нужно как-то селектировать отдельный контроллер. И как переходить в режим моста? Переключателями или программно? Если переключателями, то где - в программаторе или в контроллерах?

Я попробую использовать OR-MD2-2A-12V-CP так. На коллекторы двигателей подавать сигнал как есть, а на обмотку статора - через диоды. Всего понадобится 4 диода. ШИМ будет проходить тогда по этой обмотке всегда в одном направлении. Останется один минус - низковатео напряжение на двигателях. Но и суммарный ток через двигатель будет наверное ниже 1а.

1. Можно в принципе по любой из указанных, особой разницы нет, как удобней подключить будет разъем, питание все равно лучше на оба контроллера отдельное подвести;

2. Если контроллеры подключены через RoboBus все, то на программируемом контроллере надо снять перемычку PROG, на остальных оставить, тогда программатор будет соединяться с ним при прошивке, переходить в режим моста переключателями на программаторе.

3. По поводу OR-MD2-2A-12V-CP - пока не понял как оно будет использоваться, надо бы картинку со схемой включения и напряжениями в ней.

Кривовато получилось, но, думаю, схема понятна. Либо если так не покатит, - спаяю отдельный ключ от 24 в на обмотку от отдельного выхода контроллера

На мой взгляд лучше поставить одно реле с мелким транзистором для включения обмоток статора, чем через мост.
Это и эффективней выйдет.

Добавлено спустя 35 секунд:
Собрать на слепыше.

Прошу разъяснить мне кое-что по сервам. Наверняка многие из форумлян это знают. В магазине http://shop.roboforum.ru/category/motors/ есть:
1. Микро-сервопривод HXT900, 1.6кгс*см, 9г, 0.12сек 210.0 руб.
2. Сервопривод HXT12K, мет. шестерни, 10кгс*см, 55г, 0.16сек 460.0 руб. Тип: Цифровой
3. Сервопривод HXT 5010, пласт. шестерни, 6.5кгс*см, 39г, 0.16сек 350.0 руб.
Я бы хотел сделать привод головы робота неподобие Wall-e. Какими сервами можно было бы воспользоваться, если в голове должны располагаться 2 камеры?
HXT12K - цифровой. Выходит, остальные 2 типа - аналоговые? Это что означает? Можно ли с контроллера OR-AVR-M32-D управлять и теми и другими? Кинематическую схему привода головы робота я сейчас набросаю.

1. Скорее всего нужно взять с запасом - HXT12k, если голова будет пропорциональна телу, как в Валл-И.

2. Аналоговая или цифровая серва - для управления без разницы, цифровая просто работает точней и быстрей встаёт в заданную позицию (у неё внутри МК, вроде с ПИД-регулятором).

Что-то много сервов получается. Камерами качать можно ли маленькими HXT900? На самом деле камеры будут стоять на месте, а их легкие кожухи вращаться чтобы менять положение "бровей". И м.б. еще какие-то сервы прослабить от HXT12K до HXT 5010?
Хочу поработать с сервами, чтобы получше знать, с чем их едят и какие у них недостатки.

Сколько-сколько степеней свободы?

Куда их столько???

Так вот и уменьшать нужно степени свободы. Но пока не знаю насколько. Нижние два можно убрать, зафиксировав шею неподвижно наверное. Остается 2 под вращение головы и 2 маленьких - для качания кожухов. Хотя их можно и позже приделать.

Ну я на картинке 9 штук насчитал

А можно цели и задачи сформулировать? уменьшать то степени свободы я умею - аж сразу до 0

На картинке всего 6 штук

Добавлено спустя 1 минуту 48 секунд:
Цели и задачи частично не в самом роботе, а восприятии окружающими. Социальный контакт. Либо отторжение, либо не очень.
Хочу оформить заказ. Поэтому заодно хотел бы немного сервов прикупить. Иначе я бы просто к корпусу намертво камеры укрепиил.

Виктор, образно говоря, "меховая шкурка" более значимая для восприятия вещь, нежели степени свободы