roboforum.ru

$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 1000000

'------------  Левый двигатель
Config Portb.2 = Output                      '1,2EN
Config Portd.5 = Output                      '1A
Config Portb.0 = Output                      '2A

'------------  Правый двигатель
Config Portb.1 = Output                      '3,4EN
Config Portd.7 = Output                      '3A
Config Portd.6 = Output                      '4A

'------------  ИК-бампер
Config Portd.1 = Output : Ir_led Alias Portd.1       'ИК-диод
Config Pind.0 = Input                        'TSOP

'------------  Индикация
Config Portc.5 = Output : Led Alias Portc.5  'LED

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

'===========================================================================
Set Portd.0                                  'Подтяжка TSOPa

Dim I As Byte

Gosub Left_forward
Gosub Right_forward

Pwm1a = 180 : Pwm1b = 170                    'Задаём скорость

Do
  Gosub Tsop

  If Pind.0 = 0 Then
    Waitms 50
    Gosub Tsop
    If Pind.0 = 0 Then
      Set Led
      Gosub Left_backward
      Gosub Right_backward
      Wait 1
      Gosub Left_stop
      Pwm1a = 255 : Pwm1b = 255
      Waitms 600                             'Время поворота
      Pwm1a = 180 : Pwm1b = 170
    End If
  End If
  Reset Led
  Gosub Left_forward
  Gosub Right_forward
Loop

End

Left_forward:
  Reset Portd.5
  Set Portb.0
Return

Right_forward:
  Reset Portd.7
  Set Portd.6
Return

Left_backward:
  Set Portd.5
  Reset Portb.0
Return

Right_backward:
  Set Portd.7
  Reset Portd.6
Return

Left_stop:
  Reset Portd.5
  Reset Portb.0
Return

Tsop:
  For I = 1 To 19
    Set Ir_led
    Waitus 18
    Reset Ir_led
    Waitus 18
  Next
Return